映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象表示车辆的环境。对象包含一个矩阵网格，其值表示该单元格占用的概率。接近1的值表示该单元格包含障碍的高概率。接近0的值表示该单元未被占用和无障碍物的高概率。

车辆的位置和方向，指定为［xyθ］向量。车辆的姿态是x和y角度取向的位置θ(以弧度为单位)x设在。

激光雷达扫描读数，指定为Lidarscan.对象。

扫描数据的范围值，指定为以米为单位测量的元素的向量。这些范围值是来自给定的传感器的距离角度．矢量必须与相应的长度相同角度向量。

从扫描数据，指定为以弧度为单位元素的矢量角的值。这些角度值对应于给定的范围．矢量必须与相应的长度相同范围向量。

激光距离传感器的最大距离，指定为单位为米的标量。范围值大于或等于maxrange在射线的整个长度上都被认为是自由的，直到maxrange．

射线的起始点，指定为二元向量，［xy］，在世界坐标系中。所有的射线都是起源于这一点的线段。

指定为射线的端点n- 2矩阵［xy］在世界坐标框架中，在哪里n为长度范围或者角度．所有的射线都是起源于点的线段startpt．

反传感器模型值，指定为一个二元向量，对应于无障碍和被占领的概率。沿着射线的点根据反传感器模型和指定的距离读数进行更新。南范围值被忽略。范围值大于maxrange不更新。看到传感器逆模型．