insertPointCloud

插入三维点或点云观察到地图

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语法

insertPointCloud (map3D姿势,点,maxrange)

insertPointCloud (map3D姿势,ptcloud maxrange)

描述

insertPointCloud (map3D,构成,点,maxrange)在给定的位置插入一个或多个传感器观测值点在占用地图中，map3D。被占领的点更新与0.7的观察。传感器之间的所有其他点构成和点均视为无障碍，并以观察值0.4进行更新。点外maxrange不更新。南值将被忽略。

insertPointCloud (map3D,构成,ptcloud,maxrange)插入一个ptcloud对象导入到映射中。

输入参数

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`map3D`- - - - - -3 d入住率地图
`occupancyMap3D`对象

3-D占用地图，指定为occupancyMap3D对象。

`点`- - - - - -点云的点
n3矩阵

传感器坐标中点云的点，指定为n3的矩阵[x y z]点,n为点云中的点数。

`ptcloud`- - - - - -点云阅读
`pointCloud`对象

点云读数，指定为apointCloud对象。

请注意

使用pointCloud对象需要计算机视觉工具箱™。

`构成`- - - - - -车辆的位置和方向
`[x y z qw qx qy qz]`向量

车辆的位置和方向，指定为[x y z qw qx qy qz]向量。车辆的姿态是xyz-指定为四元数方向向量的位置向量[qw qx qy qz]。

`maxrange`- - - - - -传感器最大量程
标量

点云传感器的最大范围，指定为标量。超出此范围的点将被忽略。

insertPointCloud

语法

描述

输入参数

`map3D`- - - - - -3 d入住率地图
`occupancyMap3D`对象

`点`- - - - - -点云的点
n3矩阵

`ptcloud`- - - - - -点云阅读
`pointCloud`对象

`构成`- - - - - -车辆的位置和方向
`[x y z qw qx qy qz]`向量

`maxrange`- - - - - -传感器最大量程
标量

另请参阅

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功能

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insertPointCloud

语法

描述

输入参数

map3D- - - - - -3 d入住率地图occupancyMap3D对象

点- - - - - -点云的点n3矩阵

ptcloud- - - - - -点云阅读pointCloud对象

构成- - - - - -车辆的位置和方向[x y z qw qx qy qz]向量

maxrange- - - - - -传感器最大量程标量

另请参阅

类

功能

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金宝app

`map3D`- - - - - -3 d入住率地图
`occupancyMap3D`对象

`点`- - - - - -点云的点
n3矩阵

`ptcloud`- - - - - -点云阅读
`pointCloud`对象

`构成`- - - - - -车辆的位置和方向
`[x y z qw qx qy qz]`向量

`maxrange`- - - - - -传感器最大量程
标量