主要内容

getOccupancy

获取位置的占用值

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语法

xy occVal = getOccupancy(地图)
occVal = getOccupancy(地图,xy,“当地”)
occVal = getOccupancy(地图,ij,“网格”)
[occVal, validPts] = getOccupancy (＿＿＿）
occMatrix = getOccupancy(地图)
occMatrix = getOccupancy(地图,bottomLeft matSize)
occMatrix = getOccupancy(地图,bottomLeft matSize,“当地”)
occMatrix = getOccupancy(地图,topLeft matSize,“网格”)

描述

例子

occVal= getOccupancy (地图，xy）的位置返回占用率值数组xy世界框架中的位置。未知地点，包括地图外，返回地图。DefaultValue．

例子

occVal= getOccupancy (地图，xy“本地”)的位置返回占用率值数组xy本地帧中的位置。

例子

occVal= getOccupancy (地图，ij“网格”)指定ij网格单元格索引而不是xy的位置。

［occVal，validPts) = getOccupancy (＿＿＿）另外输出一个n-元素逻辑值向量，指示输入坐标是否在map限制范围内。

occMatrix= getOccupancy (地图）以矩阵的形式返回地图中的所有占用值。

occMatrix= getOccupancy (地图，bottomLeft，matSize）通过指定世界坐标中左下角的位置和矩阵的大小(以米为单位)，返回占用值矩阵。

occMatrix= getOccupancy (地图，bottomLeft，matSize“本地”)通过指定局部坐标的左下角位置和矩阵大小(以米为单位)，返回占用值矩阵。

occMatrix= getOccupancy (地图，topLeft，matSize“网格”)通过在网格索引中指定左上角的单元格索引和矩阵大小，返回占用值矩阵。

例子

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打开生活的脚本

创建一个空的二进制占用网格地图。

地图= binaryOccupancyMap(10、10、20);

输入车辆的姿态，距离，角度和激光扫描的最大范围。

构成= (5 5 0);范围= 3 * 1 (100 1);角= linspace(-π/ 2π/ 2100);maxrange = 20;

创建一个lidarScan对象具有指定的范围和角度。

扫描= lidarScan(范围、角度);

将激光扫描数据插入入住地图。

insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);

显示地图，以查看插入激光扫描的结果。

显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为“二进制占用网格”的轴对象包含一个类型为image的对象。

检查车辆正前方位置的占用情况。

getOccupancy(地图,5 [8])
ans =逻辑1
打开生活的脚本

访问占用值，并根据占用阈值和自由阈值检查占用状态occupancyMap对象。

创建一个矩阵并用值填充它。使用这个矩阵创建一个占用地图。

p = 0(20、20);的p (11:20, 11:20) = (10,10);地图= binaryOccupancyMap (p, 10);显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为“二进制占用网格”的轴对象包含一个类型为image的对象。

获取不同地点的占用情况并检查它们的占用情况。占用状态返回0表示空闲空间，1表示已占用空间。未知值返回-1。

pocc = geto占位(map，[1.5 1]);被占= checkOccupancy(地图，[1.5 1]);pocc2 = geto占位(map，[5 5]，“网格”)；

输入参数

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映射表示，指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象表示车辆的环境。

地图中的坐标，指定为n2的矩阵［xy］对,n是坐标的个数。坐标可以是世界坐标，也可以是局部坐标，这取决于语法。

数据类型:双

地图中的网格位置，指定为n2的矩阵［我j］对,n是位置的数目。网格位置为(行坳)．

数据类型:双

输出矩阵的左下角在世界坐标或局部坐标中的位置，指定为一个二元素向量，[xCoord yCoord]．位置是基于语法的世界坐标或本地坐标。

数据类型:双

输出矩阵的大小，指定为一个二元向量，[xLength yLength]或[gridRow gridCol]．大小以世界坐标、本地坐标或基于语法的网格索引为单位。

数据类型:双

网格左上角的位置，指定为一个二元向量，[iCoord jCoord]．

数据类型:双

输出参数

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返回的占用值n列向量的长度是xy或ij．占用值可以是无障碍(0)或已占用(1)。

有效的地图位置，返回为n列向量的长度是xy或ij．映射内的位置返回值为1。地图限制之外的位置返回值为0。

占用值矩阵，返回为大小等于的矩阵matSize或者是地图．

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

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