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getParticles

通过定位算法得到粒子

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语法

[particles,weights] = getParticles(mcl)

描述

例子

［粒子，权重= getParticles(制程）属性所使用的当前粒子monteCarloLocalization对象。粒子是一个n-by-3矩阵，包含每个粒子的位置和方向。中指定的每一行都有相应的权重值权重．行数可以随着MCL算法的每次迭代而变化。使用该方法提取粒子，并从算法中单独分析它们。

例子

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打开实时脚本

从蒙特卡洛定位对象中使用的粒子过滤器获取粒子。

创建一个映射和一个蒙特卡罗定位对象。

map = binaryoccuancymap (10,10,20);mcl = monteCarloLocalization(map);

为距离传感器和姿态创建机器人数据。

范围= 10*ones(1300);range (1,130:170) = 1.0;Angles = linspace(-pi/2,pi/ 2300);odometryPose = [0 0 0];

使用初始化粒子一步．

[isUpdated,estimatedPose, co方差]= step(mcl,odometryPose，范围，角度);

从更新的对象中获取粒子。

[particles,weights] = getParticles(mcl);

输入参数

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monteCarloLocalization对象，指定为对象句柄。

输出参数

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估计粒子，返回为n3矢量,[x y theta]．每一行都对应一个粒子的位置和方向。长度可以随着算法的每次迭代而变化。

粒子的权重，返回为an1的向量。每一行对应于的匹配行中粒子的权值粒子．这些权重用于对车辆姿态的最终估计。长度可以随着算法的每次迭代而变化。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

主题

R2019b引入

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