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isMotionValid

Class:NAV.StateValidator
包裹：nav

Check if path between states is valid

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句法

[Isvalid，lastValid] = ismotionValid（valiorabj，state1，state2）

Description

例子

[[isValid，，，，LASTVALID] = isMotionValid(validatorObj，，，，state1，，，，state2）确定两个状态之间的运动是否通过在状态之间插值来有效。该函数还返回沿路径的最后一个有效状态。

A default implementation for this method is provided when you callcreatePlanningTemplate。

输入参数

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状态验证器对象，从一个子类指定为对象NAV.StateValidator。对于提供的状态验证器对象，请参阅validatorOccupancyMapor验证器弗切切克斯特图。

初始状态位置，指定为n- 元素矢量orm-by-n行向量的矩阵。n是在状态空间属性中指定的状态空间的维度validatorObj。

最终状态位置，指定为n- 元素矢量orm-by-n行向量的矩阵。n是在状态空间属性中指定的状态空间的维度validatorObj。

输出参数

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有效状态，指定为m- 元素矢量of1沙0s。

数据类型：逻辑

Final valid state along path, specified as an- 元素矢量。n是在状态空间属性中指定的状态空间的维度validatorObj。

Examples

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Open Live Script

This example shows how to use thecreatePlanningTemplate函数以生成用于自定义您自己的状态验证类的模板。状态验证与路径规划算法一起使用，以确保有效的路径。模板功能提供了一个基本实现，例如目的。

Call the create template function. This function generates a class definition file for you to modify for your own implementation. Save this file.

createPlanningTemplate("StateValidator"）

班级和属性定义

模板的第一部分指定类定义和类的任何属性。来自NAV.StateValidator班级。您可以在此处指定任何其他用户定义的属性。

ClassDefmycustomStateValidator ...matlabshared.planning.internal.enforcescalarhandleproperties％用户定义的属性结尾

保存您的自定义状态验证器类，并确保您的文件名与类名称匹配。

Class Constructor

使用构造函数设置状态空间验证器的名称并指定状态空间对象。如果未提供一个状态空间，请为状态空间设置默认值。调用基类的构造函数。初始化任何其他用户定义的属性。此示例使用默认MyCustomStateSpace，，，，which was illustrated in the previous example.

methodsfunctionobj = mycustomStateValidator（Space）Narginchk（0,1）ifnargin == 0 space = MyCustomStateSpace;结尾obj@nav.StateValidator(space);％初始化用户定义的属性结尾

复制语义

Specify thecopymethod definition. Copy all the values of your user-defined variables into a new object, socopyObjis a deep copy. The default behavior given in this example creates a new copy of the object with the same type.

functioncopyObj = copy(obj) copyObj = feval(class(obj), obj.StateSpace);结尾

检查状态有效性

定义如何验证给定状态。这状态输入可以是单行向量，也可以是多个状态的行向量的矩阵。自定义此功能，以适用于您的状态空间的任何特殊验证行为，例如碰撞检查障碍。

functionisValid = isStateValid(obj, state) narginchk(2,2); nav.internal.validation.validateStateMatrix(state, nan, obj.StateSpace.NumStateVariables,..."isStateValid"，，，，"state"）；bounds = obj.StateSpace.StateBounds'; inBounds = state >= bounds(1,:) & state <= bounds(2,:); isValid = all(inBounds, 2);结尾

检查运动有效性

定义如何生成状态之间的运动并确定其是否有效。对于此示例，请使用linspace在状态之间均匀插值并检查这些状态是否有效isStateValid。自定义此功能以在状态之间进行样本或考虑其他分析方法，以确定车辆是否可以在给定状态之间移动。

function[Isvalid，lastValid] = ismotionValid（obj，state1，state2）narginchk（3,3）;state1 = nav.internal.validation.ValidateStateTateVector（state1，...obj.Statespace.numstatevariables，"isMotionValid"，，，，“ state1”）；state2 = nav.internal.validation.ValidateStateTateVector（state2，...obj.Statespace.numstatevariables，"isMotionValid"，，，，“ state2”）；if（〜OBJ.ISSTATEVALID（state1））错误（“状态活动：StartStateInvalid”，，，，“运动的开始状态无效。”）；结尾％以状态和检查状态有效性之间的固定间隔插值％numInterppoints = 100;interpstates = obj.statespace.interpaly（state1，state2，linspace（0,1，num InterPlaints）））;interpvalid = obj.isstatevalid（interpstates）;% Look for invalid states. Set lastValid state to index-1.firstInvalidIdx = find(~interpValid, 1);ifIsempty（first invalidx）isvalid = true;lastValid = state2;elseiSvalid = false;lastValid = interpstates（first invalidx-1，:);结尾结尾

Terminate the methods and class sections.

结尾结尾

保存您的状态空间验证器类定义。现在，您可以使用类构造函数创建一个对象，以验证给定状态空间的状态。

版本历史记录

在R2019b中引入

也可以看看

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