主要内容

ValidatorvehiclecostMap.

基于2-D CostMap的状态验证器

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描述

这Validatoroccupancemap.对象基于2-D CostMap中的值验证状态和离散情况。占用的地图位置被解释为无效状态。

创建

句法

描述

验证器= ValidatorvehiclecostMap.使用默认设置创建与SE2状态空间相关联的车辆成本映射验证器。

例子

验证器= ValidatorVehicLecostMap（标准空间）在给定的状态空间定义中创建验证器派生NAV.STATESPACE.。

验证器= ValidatorVehicLecostMap（标准空间那Xyindices.）设置Xyindices.属性指定状态向量中的哪些变量定义XY.- 控制。

验证器= ValidatorVehicLecostMap（标准空间那名称，价值）指定地图或者Xyindices.属性使用名称，价值对论点。

特性

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验证状态的状态空间，指定为子类NAV.STATESPACE.。提供的状态空间对象包括：

用于验证状态的地图，指定为aveviclecostmap.目的。

在状态和检查状态有效性之间采样的间隔指定为正值标量。

状态变量映射XY.- 在状态向量中，指定为双元素矢量，[xidx yidx]。例如，如果给出了状态向量[r p y x y z]， 这XY.-Coordinates是[4 5]。

状态变量映射θ.在状态向量中坐标，指定为正整数。例如，如果给出了状态向量[x y theta]， 这θ.坐标是3.。

对象功能

复制 创建状态验证器对象的深度副本
isstatevalid. 检查状态是否有效
IsMotionValid. 检查状态之间的路径是否有效

例子

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此示例使用：

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此示例显示如何通过环境流行验证路径。

加载示例映射。使用简单地图创建车辆成本图。指定1米的通胀雷德斯。

加载examplemapsmat.地图= veviclecostmap（双（simplemap））;map.collisionChecker = FinnationCollisionChecker（“膨胀radius”，1）;情节（地图）

图包含轴。轴包含2个类型的图像，贴片。该对象代表膨胀区域。

通过地图指定粗略路径。

路径= [3 3 pi / 2;8 15 0;17 8-pi / 2];抓住上绘图（路径（：，1），路径（:,2），“--o”）

图包含轴。轴包含3个类型图像，补丁，线的对象。该对象代表膨胀区域。

使用该验证器创建状态SolultPacese2.定义。指定地图和用于内插和验证路径段的距离。

Validator = ValidatorvehiclecostMap（SoursePacese2）;validator.map = map;Validator.ValidationDistance = 0.1;

检查路径的点是有效状态。所有三个点都在自由空间中，所以被认为有效。

IsValid = IsStateValid（Validator，Path）
isvalid =3x1逻辑阵列1 1 1

检查每个顺序路径状态之间的运动。这IsMotionValid.功能沿着状态之间的路径插值。如果路径段无效，请沿路径绘制最后一个有效点。

startstates = [path（1，:);路径（2，:)];endstates = [路径（2，:);路径（3，:)];为了i = 1：2 [ispathvalid，lastvalid] = iSmotionValid（validator，startstates（i，:)，endstates（i，:)）;如果〜IspathValid Plot（LastValid（1），LastValid（2），'或者'）结尾结尾抓住离开

图包含轴。轴包含4个类型图像，贴片，线。该对象代表膨胀区域。

扩展能力

也可以看看

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在R2019B中介绍

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