主要内容

stateSpaceReedsShepp

reed - shepp车辆的状态空间

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描述

的stateSpaceReedsShepp对象存储REEDSSHEPP状态空间中的参数和状态，该空间由[x，y，θ.］．x和y是笛卡尔坐标，然后呢θ.是定向角度。Reeds-Shepp状态空间对转弯半径有下限（由此指定）MinTurningRadius属性)和转发成本和反向成本(由前扣和逆转属性)，用于在状态之间导航。

创建

语法

空间= stateSpaceReedsShepp
求法= stateSpaceReedsShepp(范围)

描述

例子

空间=标准划分的shepp.创建具有默认状态边界的reed - shepp状态空间对象x，y， 和θ.．

求法=标准划分的sshpp（界限）指定了界限为x，y， 和θ.．超出边界的状态值将被截断到边界。输入,界限，设置值的值总决赛财产。

属性

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状态空间的名称，以字符串形式指定。

此属性是只读的。

状态空间的维度，指定为正整数。

状态变量的界，指定为一个3 × 2实值矩阵。

  • 属性的上、下界x在米。

  • 第二行指定了下限和上限y在米。

  • 第三行指定了下限和上限θ.州弧度。

数据类型:双

最小转弯半径，单位为米，指定为正标量。最小转弯半径是指车辆在单一方向上以最大转向所能绕的最小圆。

向前运动的成本乘数，指定为正标量。增加成本以惩罚前进。

反向运动的成本乘数，指定为正标量。增加惩罚反向运动的成本。

对象的功能

复制 创建状态空间对象的深度拷贝
距离 两态距离
enforceStateBounds 减少州到州的边界
插入 国家之间插入
sampleGaussian 使用高斯分布的样本状态
sampleUniform 样本状态使用均匀分布

例子

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打开直播脚本

创建一个reed shepp状态空间。

党卫军= stateSpaceReedsShepp;

创建一个occupanyMap基于状态验证器，使用创建的状态空间。

sv = validatorOccupancyMap (ss);

从示例地图创建占用映射并将地图分辨率设置为10个单元/仪表。

负载exampleMaps地图= occupancyMap (simpleMap 10);sv。地图=地图;

为验证器设置验证距离。

sv。ValidationDistance = 0.01;

更新状态空间边界，使其与地图限制相同。

ss.StateBounds = [map.XWorldLimits; map.YWorldLimits;[-ππ]];

创建路径规划器并提高最大连接距离。

规划师= plannerRRT (ss、sv);计划。MaxConnectionDistance = 0.3;

设定开始和目标状态。

开始= (0.5,0.5,0);目标= (2.5,0.2,0);

使用默认设置计划路径。

rng (100“旋风”）;%可重复的结果[pthObj, solnInfo] = planner.plan(开始,目标);

可视化结果。

显示(地图);持有在；情节(solnInfo.TreeData (: 1) solnInfo.TreeData (:, 2),“。”）;％树扩展plot（pthobj.states（：，1），pthobj.states（:,2），的r -，“线宽”, 2)%画出路径

图中包含一个坐标轴。以“占用网格”为标题的坐标轴包含图像、直线三个对象。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

另请参阅

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