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interpStates =插入(空间、state1 state2比率)

描述

例子

interpStates=插入(空间,state1,state2,比)篡改州之间指定的开始状态state1和结束状态state2基于指定的插值系数比。

例子

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打开生活的脚本

创建一个SE(2)状态空间使用默认属性。

空间= stateSpaceSE2
空间= stateSpaceSE2属性:名称:“SE2”StateBounds:[3×2双]NumStateVariables: 3 WeightXY: 1 WeightTheta: 0.1000

二维空间中创建两个州。

state1 = 10 -π[2];state2 =[0 -2.5 -π/ 4];

插入中间两个国家。

状态=插入(空间、state1 state2, 0.5)
状态=1×31.0000 3.7500 -1.9635

插入固定间隔的多个点。

州=插入(空间、state1 state2 0:0.02:1)
州=51×32.0000 10.0000 -3.1416 1.9600 9.7500 -3.0945 1.9200 9.5000 -3.0473 1.8800 9.2500 -3.0002 1.8400 9.0000 -2.9531 1.8000 8.7500 -2.9060 1.7600 8.5000 -2.8588 1.7200 8.2500 -2.8117 1.6800 8.0000 -2.7646 1.6400 7.7500 -2.7175⋮
打开生活的脚本

创建一个SE(3)状态空间使用默认属性。

空间= stateSpaceSE3
空间= stateSpaceSE3属性:名称:“SE3”StateBounds:[7×2双]NumStateVariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1

三维空间中创建两个州。

state1 = [2 10 3 0.2 0 0 0.8);state2 = (0.7 - 0.3 -2.5 - 4 0 0);

插入中间两个国家。

状态=插入(空间、state1 state2, 0.5)
状态=1×71 3.75 3.5 0.7428 0.25188 0.62033 0

插入固定间隔的多个点。

州=插入(空间、state1 state2 0:0.02:1)
州=51×72 10 3 0 0 0.97014 1.96 9.75 3.02 0.26633 0.010877 0.24254 0.96382 1.92 9.5 3.04 0.28994 0.021745 0.9568 1.88 9.25 3.06 0.31333 0.032598 0 0 9 0.94908 - 1.84 3.08 0.3365 0.043428 0.94068 1.8 8.75 3.1 0.35943 0.054225 0.9316 1.76 8.5 3.12 0.38209 0.064984 0 0 0.92184 1.72 8.25 3.14 0.40448 0.075695 0.91141 1.68 8 0 3.16 0.42657 0.086352 0.90032 1.64 7.75 3.18 0.44835 0.096946 0.88858⋮0

输入参数

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状态空间对象,指定为一个stateSpaceSE2,stateSpaceSE3,stateSpaceDubins,或stateSpaceReedsShepp对象。

开始插值、三元素或指定七素向量的值。

二维状态空间的对象stateSpaceSE2,stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp,国家是一个向量的形式(x yθ),它定义了xy-安置和取向角θ状态空间的一个国家。

三维状态空间的对象stateSpaceSE3,国家是一个向量的形式[x y z qw qx qy求),它定义了xyz-安置和四元数取向(qw qx qy求)状态空间的一个国家。

数据类型:单|双

最终状态为插值,指定为一个三元素或七素向量的值。

二维状态空间的对象stateSpaceSE2,stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp,国家是一个向量的形式(x yθ),它定义了xy-安置和取向角θ状态空间的一个国家。

三维状态空间的对象stateSpaceSE3,国家是一个向量的形式[x y z qw qx qy求),它定义了xyz-安置和四元数取向(qw qx qy求)状态空间的一个国家。

数据类型:单|双

插值比,指定为一个标量在[0,1],或一个n元值的列向量[0,1]。n是理想的插值点的数量。

数据类型:单|双

输出参数

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插入状态,作为一个返回n3或n7矩阵的值。n指定的数量的插值点吗比输入参数。

二维状态空间的对象stateSpaceSE2,stateSpaceDubins,stateSpaceReedsShepp,每一行的形式(x yθ),它定义了xy-安置和取向角θ插入的状态。

三维状态空间的对象stateSpaceSE3,每一行的形式[x y z qw qx qy求),它定义了xyz-安置和四元数取向(qw qx qy求)插入的状态。

数据类型:单|双

另请参阅

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