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showNoiseDistribution

显示噪声参数的影响

自从R2019b

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showNoiseDistribution (ommObj)
showNoiseDistribution (ommObj)
showNoiseDistribution (ommObj、名称、值)

描述

例子

showNoiseDistribution (ommObj)显示了一个默认的噪声分布测程法提出更新、样本数量和当前的噪声参数对输入对象。

轴=showNoiseDistribution (ommObj)显示了轴处理噪声分布并返回。

showNoiseDistribution (ommObj、名称、值)指定的一个或多个提供额外的选项名称,值对。的名字是属性名和值对应的值。名称必须出现在单引号(' ')。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。没有指定属性保留默认值。

例子

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打开生活的脚本

这个例子展示了如何可视化参数对不同噪声的影响odometryMotionModel类。一个odometryMotionModel对象包含的运动模型噪声参数微分驱动车辆。使用showNoiseDistribution想象如何改变这些值影响的分布预测的姿势。

创建一个运动模型对象。

motionModel = odometryMotionModel;

显示粒子的分布与现有的噪声参数。每个粒子是一个假设的预测。

showNoiseDistribution (motionModel);

图测程法运动模型包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题噪声参数:[0.2 - 0.2 0.2 - 0.2],包含X [m], ylabel Y(米)包含4线类型的对象。一个或多个行显示的值只使用这些对象标记代表机器人初始姿势,机器人最后的姿势,样品在最后的姿势。

显示指定的量距的分布构成变化和样本的数量。测程法作为最后的姿势的变化分布在基于与假设噪音参数。

showNoiseDistribution (motionModel…“OdometryPoseChange”(0.5 0.1 0.25),…“NumSamples”,1000);

图测程法运动模型包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题噪声参数:[0.2 - 0.2 0.2 - 0.2],包含X [m], ylabel Y(米)包含4线类型的对象。一个或多个行显示的值只使用这些对象标记代表机器人初始姿势,机器人最后的姿势,样品在最后的姿势。

改变噪音参数和可视化效果。使用相同的测程法构成变化和样本的数量。

motionModel。噪音=[0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel,…“OdometryPoseChange”(0.5 0.1 0.25),…“NumSamples”,1000);

图测程法运动模型包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题噪声参数:[0.2 - 1 0.2 - 1],包含X [m], ylabel Y(米)包含4线类型的对象。一个或多个行显示的值只使用这些对象标记代表机器人初始姿势,机器人最后的姿势,样品在最后的姿势。

输入参数

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odometryMotionModel对象,指定为一个句柄。创建这个对象使用odometryMotionModel。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“OdometryPoseChange”,[1 1π]

变化量距的机器人,指定为逗号分隔两人组成的“OdometryPoseChange”和一个三元素向量,(x yθ)。

粒子数显示,指定为逗号分隔两人组成的“NumSamples”和一个标量。

轴绘制地图,指定为逗号分隔两人组成的“父”和一个轴或UIAxes对象。看到轴或uiaxes。

版本历史

介绍了R2019b

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