生成偏心的IMU读数

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该示例示出了如何从安装在地面车辆上的传感器产生惯性测量单元（IMU）读数。根据传感器的位置，IMU加速度不同。

创建轨迹

指定车辆的航路点轨迹并使用车辆姿势计算lookupPose．

%采样率。Fs = 100;航路点和到达时间。路径点= [1 1 1;3 1 1;3 0 0;0 0 0];t = [1;10;20;30);创建轨迹和计算姿势。traj = waypointTrajectory(路径点，t，“SampleRate”Fs);[posVeh, orientVeh, velVeh, accVeh, angvelVeh] = lookupPose(traj，．..t (1): 1 / Fs: t ());

创建传感器和定义偏移量

创建两个9轴imuSensor由加速度计、陀螺仪和磁强计传感器组成的物体。一个imuSensor对象生成安装在车辆原点的IMU的读数，另一个生成安装在驾驶员座位上的IMU的读数。接下来，指定车辆原点和安装在驾驶员座位上的IMU之间的偏移量。调用helperPlotIMU可视化传感器的位置。

% IMU在车辆起源。imu = imuSensor (“Accel-Gyro-Mag”，“SampleRate”Fs);IMU坐在驾驶座上。mountedIMU = imuSensor (“Accel-Gyro-Mag”，“SampleRate”Fs);车辆和安装的IMU的位置和方向偏移。posVeh2IMU = [2.4 0.5 0.4];orientVeh2IMU =四元数([0 0 90]，“eulerd”，“ZYX股票”，“框架”）;％可视化。helperPlotIMU(posVeh(1，:)， orientVeh(1，:)， posVeh2IMU, orientVeh2IMU);

图中包含一个轴对象。axis对象包含两个类型为line, patch的对象。

利用车辆轨迹计算IMU轨迹

计算使用驾驶员座椅安装在驾驶员座位上的地面真理轨迹转型函数。该函数利用位置和姿态偏移量以及车辆轨迹来计算IMU轨迹。

[Posimu，Orientimu，Velimu，Accimu，Angvelimu] = TransformMotion（．..posVeh2IMU orientVeh2IMU,．..posVeh, orientVeh, velVeh, accVeh, angvelVeh);

生成传感器读数

生成安装在车辆原点的IMU和安装在驾驶员座位的IMU的IMU读数。

% IMU在车辆起源。[accel, gyro, mag] = imu(accVeh, angvelVeh, orientVeh);IMU坐在驾驶座上。[accelMounted, gyroMounted, magMounted] = mountedIMU(．..accIMU、angvelIMU orientIMU);

比较加速度计读数

比较两个imu的加速度计读数。请注意,x- 由于偏离中心位置，轴心加速度不同。

图(“名字”，'加速度计比较') subplot(3,1,1) plot([accel(:，1)， accelMounted(:，1)]) legend(与车辆的，'偏心')标题('加速度计'）ylabel（“轴(m / s ^ 2)”）子图（3,1,2）绘图（[Accel（:,2），Accelmounted（:,2）] Ylabel（'y轴（m / s ^ 2）'）子图（3,1,3）绘图（[Accel（:,3），Accelmounted（:,3）]）Ylabel（“z轴(m / s ^ 2)”）

图加速度计比较包含3个轴对象。带有标题加速度计的轴对象1包含2个类型的线。这些对象表示与车辆对齐，偏心。axis对象2包含2个类型为line的对象。坐标轴对象3包含2个类型为line的对象。

比较陀螺仪数据

比较两个imu的陀螺仪读数。

图(“名字”，'陀螺比较')次要情节(3、1、1)的阴谋([陀螺(:1),gyroMounted (: 1)]) ylim([-0.22 - 0.1])传说(与车辆的，'偏心')标题(“陀螺”）ylabel（'x轴（rad / s）'次要情节(3、1、2)情节([陀螺(:,2),gyroMounted (:, 2)]) ylabel ('y轴（rad / s）'）子图（3,1,3）绘图（[陀螺（:,3），gyromounted（：，3）] ylabel（'z轴（rad / s）'）

图陀螺仪比较包含3轴对象。带有标题“陀螺仪”的轴对象1包含两个类型为线的对象。这些对象表示与车辆对齐，偏心。axis对象2包含2个类型为line的对象。坐标轴对象3包含2个类型为line的对象。

比较磁强计读数

比较两个imu的磁强计读数。

图(“名字”，“磁强计比较”)次要情节(3、1、1)的阴谋([杂志(:1),magMounted(: 1)])传说(与车辆的，'偏心')标题('磁力计'）ylabel（'x轴（\ mut）'次要情节(3、1、2)情节([杂志(:,2),magMounted (:, 2)]) ylabel (“轴(\狗)”次要情节(3,1,3)情节([杂志(:,3),magMounted (:, 3)]) ylabel (“z轴(\狗)”）

图磁力计比较包含3轴物体。轴对象1与标题磁力计包含2个对象的类型线。这些对象表示与车辆对齐，偏心。axis对象2包含2个类型为line的对象。坐标轴对象3包含2个类型为line的对象。