使用TurtleBot和VFH进行避障

本示例演示了如何使用ROS工具箱和带向量场直方图（VFH）的TurtleBot®在环境中驾驶机器人时执行避障。机器人向前行驶，直到障碍物挡住为止。这个控制器FH对象在试图向前行驶时计算转向方向以避开对象。

可选：如果您尚未设置TurtleBot（模拟或真实），请安装带有Gazebo模拟器和TurtleBot软件包的虚拟机。看见开始使用露台和模拟的高跷机器人（ROS工具箱）在露台上安装和安装一个TurtleBot。

使用从安装程序获得的IP地址连接到TurtleBot。

松香('192.168.233.133',11311)

使用NodeURI初始化全局节点/matlab_全局节点_90736http://192.168.233.1:61063/

创建发布者和订阅者以与VFH类共享信息。用户从机器人接收激光扫描数据。发布者向机器人发送速度命令。

所使用的主题用于模拟TurtleBot。调整特定机器人的主题名称。

laserSub=rossubscriber(“/扫描”); [velPub，velMsg]=rospublisher(“/mobile_base/commands/velocity”);

设置VFH对象以避免障碍物。设定UseLidarScan财产符合事实的.指定机器人规格的算法属性。将目标方向设置为0为了直行。

vfh=controllervh；vfh.UseLidarScan=true；vfh.distance limits=[0.05 1]；vfh.RobotRadius=0.1；vfh.MinTurningRadius=0.2；vfh.SafetyDistance=0.1；targetDir=0；

使用设置速率对象费率控制，它可以跟踪循环的计时。此对象也可用于控制循环运行的速率。

比率=比率控制（10）；

创建一个收集数据、计算转向方向并驱动机器人的回路。将循环时间设置为30秒。

使用ROS订阅服务器收集激光扫描数据。创建利达斯卡纳对象指定范围和角度。根据输入的激光扫描数据计算VFH对象的转向方向。将转向方向转换为所需的线性和角速度。如果找不到转向方向，则机器人停止并通过原地旋转进行搜索。

通过使用ROS发布器发送包含角速度和所需线速度的消息来驱动机器人。

虽然速率.TotalElapsedTime<30%获取激光扫描数据laserScan=接收（laserSub）；量程=双量程（激光扫描量程）；角度=双角度（激光扫描。读取扫描角度）；%从范围和角度创建lidarScan对象扫描=激光雷达扫描（范围、角度）；%调用VFH对象到计算机转向方向steerDir=vfh（扫描，目标目录）；%计算速度如果~isnan（steerDir）%如果转向方向有效desiredV=0.2；w=exampleHelperComputeAngularVelocity（steerDir，1）；其他的%停止并搜索有效的方向期望值v=0.0；w=0.5；终止%分配和发送速度命令velMsg.Linear.X=desiredV；velMsg.Angular.Z=w；velPub.send（velMsg）；终止

此代码显示如何使用导航工具箱™ 控制机器人并对其环境的动态变化作出反应的算法。目前，循环在30秒后结束，但可根据ROS网络上的信息（即机器人位置或激光扫描信息的数量）设置其他条件以退出循环。

断开与ROS网络的连接

罗斯赫顿

使用NodeURI关闭全局节点/matlab\u全局节点\u 90736http://192.168.233.1:61063/