主要内容
用于实时仿真的闭环液压作动器模型
该驱动器由比例四通换向阀驱动双作用液压缸组成。气缸驱动由质量、粘性和库仑摩擦、恒力和弹簧组成的负载。执行机构是由一个恒定速度电机驱动的变量位移，压力补偿泵提供动力。用液压管路块模拟阀、缸、泵和油箱之间的管路。
模型中还包括液压缸和阀泵单元的抽象变量。该模型可以配置为使用这些抽象的变量，这些变量忽略了压缩性等影响，并使用在数值上更有效的更简单的方程。该模型还可以配置为使用固定步长求解器进行仿真，就像在环内硬件测试中使用的那样。
模型
阀门和动力装置，抽象变型
阀门和动力装置，详细型号
模拟结果来自Simscape日志
下图显示了气缸A和B之间的压力差，以及活塞的位置。
下面的图显示了抽象模型和详细模型的行为。结果是非常相似的，这表明抽象模型可以在没有明显的准确性损失的情况下使用。
下图显示了使用可变步长求解器(关闭Simscape™本地求解器)和固定步长求解器(开启Simscape本地求解器)进行模拟时的行为。结果是非常相似的，表明固定步长求解器可以在没有显著的精度损失的情况下使用，并且该模型可以用于环路中的硬件仿真。
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