这个参考应用代表了一个完整的车辆动力学模型进行恒定半径测试机动。有关类似机动的信息,请参阅SAE J266_199601标准[1]和ISO 4138:2012[2].您可以创建自己的版本,建立一个框架,以测试您的车辆在正常和极端驾驶条件下满足设计要求。使用这个参考应用在平顺性和操纵研究和底盘控制发展特征的转向和横向车辆动力学。
您可以为开环和闭环测试配置参考应用程序:
要创建并打开常数半径参考应用程序的工作副本,输入
该表总结了参考应用中的模块和子系统。一些子系统包含变体。
参考应用程序元素 | 描述 | 变体 |
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参考发生器块 |
设置配置机动和三维可视化环境的参数。默认情况下,在禁用3D模拟引擎环境的情况下,该块被设置为恒定半径机动。 有关3D可视化环境的最低硬件要求,请参见3D可视化引擎要求. 要启用3D可视化,请在3 d引擎选项卡上,选择启用. |
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司机命令烈性黑啤酒 |
实现参考应用程序用于生成加速、制动、齿轮和转向命令的驾驶员模型。 默认情况下,司机命令块变量是预测司机块。 |
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环境 |
实施风力和道路力量。 |
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控制器 |
实现发动机控制单元(ecu),变速箱和刹车控制器 |
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客运车辆 |
实现了:
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可视化 |
提供车辆轨迹,驾驶员响应和3D可视化 |
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的参考发生器块设置配置机动和三维仿真环境的参数。默认情况下,在禁用3D模拟引擎环境的情况下,该块被设置为恒定半径机动。
使用机动参数指定机动类型。你可以指定双变道,扫正弦,带停顿正弦,和缓慢增加机动。
如果您选择使用机动特定的驾驶员,初始位置和场景参数时,参考应用程序将为指定的机动设置驾驶员、初始位置和场景。
有关更多信息,请参见参考发生器.
的司机命令块实现了参考应用程序用于生成加速、制动、齿轮和转向命令的驾驶员模型。默认情况下,如果您选择参考发生器块参数使用机动特定的驾驶员,初始位置和场景,参考应用程序为您指定的操作选择驱动程序。
环境子系统产生风和地面力。参考应用程序具有这些环境变体。
环境 | 变体 | 描述 |
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地面反馈 |
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使用车辆地形传感器块在三维环境中实现射线跟踪 |
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实现恒定的摩擦值 |
控制器子系统产生发动机扭矩、传动齿轮和刹车命令。参考应用程序有这些制动变体。
控制器 | 变体 | 描述 |
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制动压力控制 |
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在两种状态之间切换的防抱死制动系统(ABS)反馈控制器 |
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开环制动控制器 |
乘用车子系统有一个引擎、控制器和一个带有四个轮子的车身。具体来说,飞行器包含这些子系统。
车身,悬架,车轮子系统 | 变体 | 描述 |
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PassVeh7DOF |
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四轮车辆:
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passveh14dof. |
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有四个轮子的车辆。
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引擎子系统 | 变体 | 描述 |
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映射引擎 |
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映射的火花点火(SI)发动机 |
转向,传动,传动系统,和刹车子系统 |
变体 | 描述 | |
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传动系统理想的固定齿轮 |
动力传动系统模型 |
全轮驱动 |
配置传动系统为全轮、前轮或后轮驱动 说明扭矩联轴器的类型 |
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传输 |
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理想的固定齿轮传动 |
当您运行模拟时,可视化子系统将提供驾驶员、车辆和响应信息。参考应用程序记录机动过程中的车辆信号,包括转向、车辆和发动机速度,以及侧向加速度。您可以使用仿真数据检查器来导入记录的信号并检查数据。
元素 | 描述 |
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司机命令 |
司机命令:
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车辆响应 |
汽车反应:
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转向,速度,加速度范围块 |
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车辆XY绘图仪 |
车辆纵向与横向距离 |
ISO 15037 - 1:2006块 |
在仿真数据检查器中显示ISO标准测量信号,包括方向盘角度和扭矩,纵向和横向速度,侧滑角 |
在Simulink中计算车辆动力学金宝app®,参考应用程序使用地球固定(惯性),车辆,轮胎和车轮坐标系统。为了在3D环境中定位物体,参考应用程序使用世界坐标系。
如果启用3D环境,则在参考发生器
>3 d引擎
子系统,参考应用:
将车辆的质心(CM)位置和旋转从地球固定(惯性)到世界坐标系。具体来说,子系统使用这些转换-
转换 |
车辆CM沿世界X-轴 |
车辆CM沿世界Y-轴 |
车辆CM沿世界Z-轴 |
车辆CM沿土方固定X-轴 |
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车辆CM沿土方固定Y-轴 |
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车辆CM沿土方固定Z-轴 |
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转换 |
车辆绕世界旋转X设在(卷) |
车辆绕世界旋转Y设在(沥青) |
车辆绕世界旋转Z设在(偏航) |
车辆绕地球旋转固定X设在(卷) |
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车辆绕地球旋转固定Y设在(沥青) |
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车辆绕地球旋转固定Z设在(偏航) |
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利用轮胎固定坐标系和车辆固定坐标系中的四组车轮位置和转动来确定世界坐标系中的位置和转动。
轮的位置
车轮位置沿世界坐标系 |
价值 |
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X-轴 |
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Y-轴 |
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Z-轴 |
车轮位置沿轮胎固定ZT设在,Z长方向 |
轮旋转
车轮位置沿世界坐标系 |
价值 |
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X设在(卷) |
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Y设在(沥青) |
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Z设在(偏航) |
车轮绕固定(车身)转动z设在(偏航) |
[1] J266_199601。客车和轻型卡车稳态方向控制试验规程.Warrendale, PA: SAE International, 1996。
[2] ISO 4138:2012。乘用车。稳态循环驾驶行为。开环试验方法.日内瓦:ISO 2012。