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得到

获得ROS参数值

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语法

pvalue = get (ptree)
pvalue =得到(ptree paramname)
pvalue = get (ptree、名称空间)

描述

例子

pvalue= (ptree）返回根命名空间下的参数值字典:/．字典存储在一个结构中。

pvalue= (ptree，paramname）获取带有名称的参数的值paramname从参数树对象ptree．

pvalue= (ptree，名称空间）返回指定名称空间下参数值的字典。

支持如下的ROS数据类型作为参数值。金宝app对于每个ROS数据类型，相应的MATLAB®还列出了数据类型。

  • 32位的整数,int32

  • 布尔-逻辑

  • 双-双

  • Strings—字符串标量，字符串，或字符向量，字符

  • List -单元格数组(细胞）

  • 字典-结构(结构体）

例子

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打开生活的脚本

创建参数树。ROS网络必须是可用的rosinit．

rosinit
启动ROS核心……用时0.98018秒。在http://192.168.0.10:60892上初始化ROS master。使用NodeURI http://bat800801glnxa64:34597/初始化全局节点/matlab_global_node_94014
ptree = rosparam;

设置参数值。你也可以使用不带参数树的简化版本:

设置'DoubleParam' 1.0

集(ptree,“DoubleParam”, 1.0)

获取参数值。

get (ptree,“DoubleParam”）
ans = 1

或者，使用不使用参数树的简化版本。

rosparam集“DoubleParam”2．0rosparam得到“DoubleParam”
2

断开ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://bat800801glnxa64:34597/关闭全局节点/matlab_global_node_94014

输入参数

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参数树，指定为ParameterTree对象句柄。属性创建此对象rosparam函数。

ROS参数名称，指定为字符向量。此字符串必须与参数名称完全匹配。

ROS参数名称空间，指定为字符串标量或字符向量。调用时列出以该字符串开头的所有参数名rosparam(“列表”,名称空间)．

输出参数

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ROS参数值，作为支持的MATLAB数据类型返回。金宝app当指定名称空间输入参数,pvalue作为指定名称空间下参数值的字典返回。字典在MATLAB中表示为一个结构。

支持如下的ROS数据类型作为参数值。金宝app对于每个ROS数据类型，也列出了相应的MATLAB数据类型。

  • 32位的整数,int32

  • 布尔-逻辑

  • 双-双

  • 字符串-字符向量(字符）

  • List -单元格数组(细胞）

  • 字典-结构(结构体）

限制

不支持base64编码的二进制数据和来自ROS的iso 8601数据。金宝app

另请参阅

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介绍了R2019b

ROS工具箱文档

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