主要内容

得到参数

从ROS参数服务器获取值

扩展所有的页面
  • 库:

  • ROS工具箱/ ROS

  • 得到参数块

描述

的得到参数块输出指定的ROS参数的值。块使用的ROS节点模型金宝app®连接到ROS网络模型。此节点运行时创建模型和模型的终止时被删除。如果模型没有一个节点,创建一个块。

在每个示例,块检查指定活性氧ROS参数服务器参数和输出它的价值。

港口

输出

全部展开

从活性氧网络参数值。取决于价值数据类型参数。

ROS的状态参数,指定为以下之一:

  • 0 -ROS参数检索成功。检索到的值是输出的价值端口。

  • 1 -没有ROS参数指定名称。如果没有价值,价值将最后一个收到价值或初始值。

  • 2 -ROS参数检索,但它比指定的类型是不同的数据类型。如果没有已知的值,值设置为最后一个收到或价值初始值。

  • 3 -对于字符串参数,传入的字符串被截断根据指定的长度。

长度的字符串参数,返回一个整数。这个长度是元素的数量uint8数组或字符串的字符数,你把uint8。

请注意

当从ROS网络获取字符串参数,一个ASCII值13返回一个错误由于其不兼容的字符类型。

依赖关系

要启用这个端口,设置数据类型来uint8[](字符串)。

参数

全部展开

源指定参数名称为以下之一:

  • 从活性氧选择网络——使用选择选择一个参数名称。的数据类型自动参数设置。你必须连接到一个网络ROS。

  • 指定您自己的——输入参数名称的名字并指定其数据类型数据类型。你必须完全匹配参数名称。

参数名称从ROS网络指定为一个字符串。当源被设置为从活性氧选择网络,使用选择选择一个现有的参数。你必须连接到一个ROS网络参数列表。否则,指定参数和数据类型。

参数名称字符串必须遵循的规则ROS图的名字。有效的名称有这些特点:

  • 第一个字符是一个α字符([a - z | a - z]),波浪号(~),或正斜杠(/)。

  • 后续字符字母数字([0 - 9 | a - z | a - z])、下划线(_),或者正斜杠(/)。

参数的数据类型,指定为一个字符串。的uint8[](字符串)使最大长度参数。

请注意

的uint8[](字符串)数据类型是数组的ASCII值对应字符字符串。得到字符串参数时,您可以创建一个MATLAB函数(金宝app模型)块比较字符串所需的参数值。有关更多信息,请参见ROS参数仿真软件金宝app。

数据类型:双|int32|布尔|uint8

最大长度的uint8数组,指定为一个标量。如果参数字符串长度大于最大长度,错误代码输出设置为3。

依赖关系

要启用这个端口,设置数据类型来uint8[](字符串)。

默认参数值输出一个错误发生时,没有有效的价值已经收到来自服务器的参数。指定的数据类型必须匹配数据类型。

输出之间的间隔,指定为一个标量。这个默认值表明,块输出从不改变。使用这个值速度模拟和代码生成通过消除需要再计算块的输出。否则,块输出一个新的空白在每个区间的消息样品时间。

有关更多信息,请参见指定样品时间(金宝app模型)。

使错误代码输出,选择该参数。当你清楚这个参数,错误代码输出端口被删除的块。状态选项:

  • 0 -ROS参数检索成功。检索到的值是输出的价值端口。

  • 1 -没有ROS参数指定名称。如果没有价值,价值将最后一个收到价值或初始值。

  • 2 -ROS参数检索,但它比指定的类型是不同的数据类型。如果没有已知的值,值设置为最后一个收到或价值初始值。

  • 3 -对于字符串参数,传入的字符串被截断根据指定的长度。

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

另请参阅

主题

外部网站

介绍了R2019b

ROS工具箱文档

金宝app