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rosReadCartesian

阅读在笛卡尔坐标激光扫描范围从活性氧或ROS 2消息结构

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车= rosReadCartesian(扫描)
车= rosReadCartesian (___、名称、值)
(车、角度)= rosReadCartesian (___)

描述

车= rosReadCartesian (扫描)转换ROS的极坐标测量或ROS 2激光扫描消息结构,扫描笛卡尔坐标,车。这个函数使用的元数据信息,如角分辨率和激光扫描仪的张角,执行转换。无效的读数范围,通常表示为南在这种转换将被忽略。

车= rosReadCartesian (___、名称、值)指定的一个或多个提供额外的选项名称,值对参数。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。

(车,角)= rosReadCartesian (___)返回扫描角度,角,与每一个笛卡尔坐标相关联。在正面角度测量逆时针z设在,零角沿x设在。的角返回弧度和包装(-π,π]区间。

输入参数

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活性氧ROS 2激光扫描的信息类型“sensor_msgs /提升”,指定为一个消息结构。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“RangeLimits”, (0.05 - 2)集扫描的范围限制在米

最小值和最大值范围扫描的米,指定为一个2-element(最小最大)向量。所有范围小于最小值或比马克斯忽略在笛卡尔坐标的转换。

输出参数

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笛卡尔坐标激光扫描,作为一个返回n2米的矩阵。

扫描角度对于激光扫描数据,作为一个返回n1矩阵弧度。在正面角度测量逆时针z设在,零角沿x设在。的角返回弧度和包装(-π,π]区间。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2021a

另请参阅

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