rosReadXYZ

从点云数据中提取XYZ坐标

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语法

xyz = rosReadXYZ (pcloud)

xyz = rosReadXYZ (pcloud,“PreserveStructureOnRead”,真的)

描述

xyz= rosReadXYZ (pcloud）提取[x y z]所有点的坐标PointCloud2ROS或ROS 2消息，pcloud，并将它们作为n3的矩阵n三维点坐标。如果点云不包含x，y,z字段，此函数返回一个错误。点包含南保存在输出中。

xyz= rosReadXYZ (pcloud“PreserveStructureOnRead”,真的)中返回的点云的组织结构xyz输出。有关详细信息，请参见保持点云结构．

输入参数

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`pcloud`- - - - - -点云
`PointCloud2`消息strucuture

点云，指定为PointCloud2的消息结构“sensor_msgs / PointCloud2”ROS或ROS 2消息。

输出参数

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`xyz`-从点云XYZ值的列表
n3矩阵|h——- - - - - -w3矩阵

点云中的XYZ值列表，以矩阵的形式返回。默认情况下，这是n3矩阵。

如果PreserveStructureOnRead名称-值对参数设置为真正的时，返回的分数为h——- - - - - -w3矩阵。

提示

点云数据可以以一维列表或二维图像样式组织。二维图像样式通常来自深度传感器或立体相机。输入PointCloud2对象包含一个PreserveStructureOnRead属性是真正的或假(默认)。假设您将属性设置为真正的．

pcloud。PreserveStructureOnRead = true;

现在调用任何读函数(rosReadXYZ，rosReadRGB,或rosReadField)保留点云的组织结构。当您保留该结构时，输出矩阵是有大小的米——- - - - - -n——- - - - - -d,在那里米的高度,n宽度，和d是每个点的返回值的数目。否则，所有的点都返回为x——- - - - - -d列表。只有组织好点云，才能保持这种结构。