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rosReadRGB

从活性氧或ROS 2提取RGB颜色值点云信息结构

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语法

rgb = rosReadRGB (pcloud)
rgb = rosReadRGB (pcloud,“PreserveStructureOnRead”,真的)

描述

rgb= rosReadRGB (pcloud)提取(r g b)值从活性氧或ROS 2中的所有点“sensor_msgs / PointCloud2”消息结构,pcloud,并返回一个n3的矩阵n三维点坐标。

rgb= rosReadRGB (pcloud“PreserveStructureOnRead”,真的)保存的组织结构中返回的点云rgb输出。有关更多信息,请参见保存点云结构。

输入参数

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点云,指定为活性氧或ROS 2的消息结构“sensor_msgs / PointCloud2”消息。

输出参数

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从点云的RGB值列表,返回一个矩阵。默认情况下,这是一个n3矩阵。

如果PreserveStructureOnRead名称-值对参数设置为真正的,作为一个返回的点h——- - - - - -w3矩阵。

提示

点云数据可以被组织在一维列表或在二维图像风格。二维图像风格通常来自深度传感器或立体相机。输入PointCloud2对象包含一个PreserveStructureOnRead的属性是真正的或假(默认)。假设您设置的属性真正的。

pcloud。PreserveStructureOnRead = true;

现在调用任何阅读功能(rosReadXYZ,rosReadRGB,或rosReadField)保存点云的组织结构。当你保护结构,输出矩阵的大小米——- - - - - -n——- - - - - -d,在那里米的高度,n是宽度,d返回值为每个点的数量。否则,所有的点都作为一个返回x——- - - - - -d列表。这种结构可以保留组织只有在点云。

扩展功能

版本历史

介绍了R2021a

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