转换ROS.姿势给同类转型的信息

此模型订阅了一个姿势在ROS网络上的消息，并将其转换为同类变换。使用总线选择器提取旋转和翻译向量。坐标变换转换块采用旋转向量（欧拉角）和转换向量并为该消息提供均匀的变换。

连接到ROS网络。为“/姿势“主题使用“geometry_msgs / pose“消息类型。使用struct消息格式以获得更好的效率。

罗斯尼特

启动ROS核心......在0.48745秒内完成。在http://172.29.207.162:58017初始化ROS Master。使用nodeUri初始化全局节点/ matlab_global_node_16579 http：// dcc434238glnxa64：45951 /和mastermi http：// localhost：58017。

[pub，msg] = rospublisher（“/姿势”那“geometry_msgs / pose”那“dataformat”那“结构”）;

指定详细的姿势信息。该消息包含一个翻译（位置）和四元素（方向）表达姿势。通过发布者发送邮件。

msg.position.x = 1;msg.position.y = 2;msg.position.z = 3;msg.orientation.x = SQRT（2）/ 2;msg.orientation.y = SQRT（2）/ 2;msg.orientation.z = 0;msg.orientation.w = 0;发送（PUB，MSG）

打开 ”pose_to_transformation_model“模型。这个型号订阅了“/姿势“ROS中的主题。总线选择器从ROS消息中提取四元数和位置向量。然后，坐标变换转换块将位置（转换）和四元度转换为均匀的变换。

有关详细信息，请检查模型中的总线选择器以查看如何提取消息信息。

Open_System（“pose_to_transformation_model.slx”的）

运行模型以显示均匀的转换。

修改消息的位置或方向组件。重新发送消息并运行模型，以查看同质变换的变化。

msg.position.x = 4;msg.position.y = 5;msg.position.z = 6;发送（PUB，MSG）

关闭ROS网络。

Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_16579 http：// dcc434238glnxa64：45951 /和mastermi http：// localhost：58017。关闭ROS Master http://172.29.207.162:58017。