在Simulink中发布和订阅ROS 2消息金宝app

此模型显示如何使用Simulink®发布和订阅ROS 2主题。金宝app

先决条件：在Simulink®中使用ROS 2开始金宝app

Open_System（'金宝appsimulinkpubsubros2example'）;

使用空白消息和总线分配块来指定a的x和y值'geometry_msgs / point'消息类型。打开空白消息块掩码以指定消息类型。将采样时间设置为0.01。打开总线分配块掩码以选择要分配的信号。删除任何值'???'从右栏。提供总线分配块，具有x和y的相关值。

喂食公共汽车输出到发布块。打开块面具并选择指定您自己的作为主题来源。指定主题，'/地点'和消息类型，'geoemetry_msgs / point'。将采样时间设置为0.01。

添加订阅块并指定主题和消息类型。喂掉输出味精到总线选择器并在块掩码中指定所选信号。显示x和y值。

设置模拟停止时间INF.并运行模型。你应该看到xposition_out.和yposition_out.显示屏显示发布到ROS 2网络的相应值。