在Matlab中使用ROS 2签署后面的机器人
此示例显示了如何使用MATLAB®在ROS 2网络上控制在基于ROS的模拟器上运行的模拟机器人。
在此示例中，运行一个MATLAB脚本，该脚本实现符号之后的算法，并控制模拟机器人以遵循基于环境中的符号的路径。该算法从模拟机器人接收位置信息和相机信息，该机器人在基于单独的ROS的模拟器中运行。该算法检测标志的颜色并发送速度命令以基于颜色转动机器人。在此示例中，算法旨在当机器人遇到蓝色标志时左转，然后机器人遇到绿色标志时右转。最后，机器人在遇到红色标志时停止。
要使用ROS 1或Simulink®查看此示例，请参阅金宝app在Matlab中使用ROS签署后面的机器人。
连接到机器人模拟器
为差分驱动机器人启动基于ROS的模拟器，并使用机器人模拟器配置MATLAB®连接。
要遵循此示例，请使用说明下载虚拟机开始凉亭和模拟的火炬。
启动Ubuntu®虚拟机桌面。
在Ubuntu桌面中，单击凉亭ROS2迷宫图标以启动为此示例而建造的凉亭世界。
在matlab命令窗口中，设置
ros_domain_id.环境变量到25.匹配机器人模拟器ROS桥接设置并运行ROS2主题列表要验证机器人模拟器的主题在Matlab中可见。
setenv（'ros_domain_id'那'25'）ROS2（'话题'那'列表'）
/ Camera / Camera_Info / Camera / Image_raw / Clock / Cmd_vel / IMU / Connt_states / Odom / Parameter_Events / Rosout / Scan / TF
设置ROS 2通信
使用指定的域ID创建ROS 2节点。
DomainID = 25;n = ros2node（“matlab_example_robot”，DomainID）;
创建发布者和订阅者以通过ROS 2网络从机器人模拟器中继邮件。您需要对图像和内径数据的订阅者。要控制机器人，请设置发布者以使用速度命令使用/ cmd_vel.话题。
imgsub = ros2subscriber（n，“/ camera / image_raw”那“sensor_msgs /图像”）;odomsub = ros2subscriber（n，“/ odom”那“nav_msgs / odometry”）;[velpub，velmsg] = ros2publisher（n，“/ cmd_vel”那“geometry_msgs / twist”）;
定义图像处理颜色阈值参数。每行定义不同颜色的阈值。
colorthresholds = [100 255 0 55 0 50;......％ 红色的0 50 50 255 0 50;......％ 绿0 40 0 55 50 255]'％ 蓝色
使用StateFlow®Chart创建以下控制器的标志
此示例提供了一个示例帮助MatlabStateFlow®图表，其占据了图像大小，从处理的图像坐标，机器人测量仪姿势。该图表提供了线性和角速度，以基于这些输入驱动机器人。
控制器= exampleHelpersignfollowingControllerchart;打开（'examplehelpersignfollowingcontrollerchart'）;
运行控制循环
本节运行控制器接收图像并将机器人移动以遵循标志。控制器执行以下步骤：
获取来自ROS网络的最新图像和OCOMOTRY消息。
运行algoritm以检测图像特征（
examplehelpersignfollowingprocessimg）。使用StateFlow®Chart生成控制命令
步。将速度控制命令发布到ROS网络。
为了可视化机器人看到的蒙版图像，更改值愚蠢化变量到真的。
examplehelpersignfollowingsetuppreferences;％控制掩模的可视化Dovisualization = false;r = RATECONTROL（10）;接收（IMGsub）;在开始循环之前，％等待在循环之前接收图像消息接受（OdomSub）;尽管（~cliner.done）％获得最新传感器消息并处理它们imgmsg = imgsub.latestmessage;odommsg = odomsub.latestmessage;[img，pose] = examplehelpersignfollowingprocessmsg（imgmsg，odommsg）;％运行视觉和控制功能[掩码，blobsize，blobx] = examplehelpersignfollowingprocessimg（img，colorthresholds）;步骤（控制器，'blobsize'，blobsize，'blobx'，blobx，'姿势'，姿势）;v = controller.v;w = controller.w;％发布速度命令velmsg.linear.x = v;velmsg.angular.z = w;发送（Valpub，Velmsg）;％可选择可视化％注意：可视化数据将减慢执行循环。％如果您有计算机Vision工具箱，我们建议使用％Vision.deplyableVideoplayer而不是imshow。如果Dovisualization imshow（面具）;标题（['线性vel：'num2str（v）'角度vel：'num2str（w）]）;rawingow（'limitrate'）;结尾％pace执行循环。等待（r）;结尾
您应该看到在基于ROS的机器人模拟器中移动的机器人，如下所示。
您还可以从以下列表中选择一个网站：