在Matlab中使用ROS签署后面的机器人
此示例显示了如何使用MATLAB®在ROS网络上控制在基于ROS的模拟器上运行的模拟机器人。这里显示的示例使用ROS和MATLAB。有关ROS 2或Simulink®的其他示例，请参阅：金宝app
在此示例中，您运行MATLAB脚本，该脚本实现签名算法，并控制模拟机器人以遵循基于环境中的符号的路径。该算法从模拟机器人接收位置信息和相机信息，该机器人在基于单独的ROS的模拟器中运行。该算法检测标志的颜色并发送速度命令以基于颜色转动机器人。在此示例中，算法旨在当机器人遇到蓝色标志时左转，然后机器人遇到绿色标志时右转。最后，机器人在遇到红色标志时停止。
连接到机器人模拟器
启动基于ROS的模拟器，用于差动驱动机器人，并使用机器人模拟器配置MATLAB®连接。
要遵循此示例，请使用说明下载虚拟机开始凉亭和模拟的火炬。
启动Ubuntu®虚拟机桌面。
在Ubuntu桌面中，单击凉亭标志追随者ROS图标以启动为此示例而建造的凉亭世界。
指定Gazebo中ROS主站的IP地址和端口号，以便MATLAB®可以与机器人模拟器通信。对于这个例子，凉亭的ROS主人是
http://192.168.203.131:11311您的主机地址是192.168.31.1.。使用ROS 1网络使用
罗斯尼特。
Masterip ='192.168.203.131';setenv（'ros_ip'那'192.168.31.1'）;setenv（'ros_master_uri''，['http：//'杰作'：11311']）;Rosinit（Masterip，11311）
ROS_IP环境变量为192.168.31.1的值将用于设置ROS节点的广告地址。使用nodeuri初始化全局节点/ matlab_global_node_46296 http://192.168.31.1:57058/
设置ROS通讯
创建发布者和订阅者以通过ROS网络从机器人模拟器中继消息。您需要对图像和内径数据的订阅者。要控制机器人，请设置发布者以使用速度命令使用/ cmd_vel.。
imgsub = Rossubscriber（“/ Camera / RGB / Image_raw”）;OdomSub = Rossubscriber（“/ odom”）;[velpub，velmsg] = rospublisher（“/ cmd_vel”那“geometry_msgs / twist”）;
定义图像处理颜色阈值参数。每行定义不同颜色的阈值。
colorthresholds = [100 255 0 55 0 50;......％ 红色的0 50 50 255 0 50;......％ 绿色的0 40 0 55 50 255]'％ 蓝色
使用StateFlow®Chart创建以下控制器的标志
此示例提供了一个示例帮助MatlabStateFlow®图表，其占据了图像大小，从处理的图像坐标，机器人测量仪姿势。该图表提供了线性和角速度，以基于这些输入驱动机器人。
控制器= exampleHelpersignfollowingControllerchart;打开（'examplehelpersignfollowingcontrollerchart'）;
运行控制循环
本节运行控制器接收图像并将机器人移动以遵循标志。控制器执行以下步骤：
获取来自ROS网络的最新图像和OCOMOTRY消息。
运行algoritm以检测图像特征（
examplehelpersignfollowingprocessimg）。使用StateFlow®Chart生成控制命令
步。将速度控制命令发布到ROS网络。
为了可视化机器人看到的蒙版图像，更改值愚蠢化变量到真的。
examplehelpersignfollowingsetuppreferences;％控制掩模的可视化Dovisualization = false;r = RATECONTROL（10）;接收（IMGsub）;在开始循环之前，％等待在循环之前接收图像消息接受（OdomSub）;尽管（~cliner.done）％获得最新传感器消息并处理它们imgmsg = imgsub.latestmessage;odommsg = odomsub.latestmessage;[img，pose] = examplehelpersignfollowingrosprocessmsg（imgmsg，odommsg）;％运行视觉和控制功能[掩码，blobsize，blobx] = examplehelpersignfollowingprocessimg（img，colorthresholds）;步骤（控制器，'blobsize'，blobsize，'blobx'，blobx，'姿势'，姿势）;v = controller.v;w = controller.w;％发布速度命令velmsg.linear.x = v;velmsg.angular.z = w;发送（Valpub，Velmsg）;％可选择可视化％注意：可视化数据将减慢执行循环。％如果您有计算机Vision工具箱，我们建议使用％Vision.deplyableVideoplayer而不是imshow。如果Dovisualization imshow（面具）;标题（['线性vel：'num2str（v）'角度vel：'num2str（w）]）;rawingow（'limitrate'）;结尾％pace执行循环。等待（r）;结尾
您应该看到在基于ROS的机器人模拟器中移动的机器人，如下所示。
您还可以从以下列表中选择一个网站：