在Simulink中使用ROS的机器人之后的签名金宝app
此示例显示了如何使用Simulink®控制在单独的基于ROS金宝app的模拟器上运行的模拟机器人。
在此示例中，您正在运行一个模型，该模型可以实现标志着算法并控制模拟机器人以根据环境中的标志遵循路径。该算法从模拟机器人接收位置信息和相机信息，该机器人正在基于ROS的模拟器中运行。该算法检测符号的颜色，并发送速度命令根据颜色转动机器人。在此示例中，当机器人遇到蓝色标志并在机器人遇到绿色标志时，该算法旨在向左转。最后，机器人遇到红色标志时停止。
要使用ROS 2或MATLAB®查看此示例，请参见在MATLAB中使用ROS的机器人签名。
启动机器人模拟器
启动基于ROS的模拟器，用于差分驱动机器人，并使用机器人模拟器配置Simulink®连接。金宝app
此示例使用虚拟机（VM）可供下载带有ROS 2旋律和凉亭的虚拟机。
启动Ubuntu®虚拟机桌面。
在Ubuntu桌面中，单击凉亭标志追随者ROS露台世界图标开始建造这个考试ple.
打开模型并配置Simulink金宝app
设置Simulink金宝app ROS首选项，以与机器人模拟器进行通信。
打开示例模型。
open_system（'signfollowingrobotros.slx'）；
为ROS配置网络设置。
FromSimulation标签，准备组，选择ROS网络。
在凉亭中指定ROS Master的IP地址和端口号。对于此示例，凉亭中的ROS主人是
192.168.203.128:11311。进入192.168.203.128在里面主机名/IP地址盒子和11311在里面端口号box.点击好的应用更改并关闭对话框。
在每个时间步骤中，该算法都会检测到相机馈电的标志，决定转弯并向前驱动它。符号检测是在Image Proecessing模型的子系统。
open_system（“ signfollowingrobotros/图像处理”）；
这标志跟踪逻辑子系统实现stateflow®图表，该图表摄入检测到的图像大小并从图像处理并提供线性和角速度以驱动机器人。
open_system（“ signfollowingrobotros/标志跟踪逻辑”）；
运行模型
运行模型并观察机器人模拟器中机器人的行为。
视频观看者显示了实际的摄像头提要和检测到的符号图像。
在模拟器中，机器人根据颜色遵循标志并转弯。
机器人到达红色后，模拟会自动停止最后签名。
