vrmaze示例显示了如何在Simulink®3D动画中检测碰撞™ 可用于模拟差动轮式机器人解决迷宫挑战。机器人金宝app控制算法使用虚拟超声波传感器的信息，该传感器感知到周围物体的距离。

一个简单的差动轮式机器人配备了2个虚拟超声波传感器，其中一个传感器向前看，一个指向机器人的左侧。传感器被简化，其有效范围由绿线表示。

传感器实现为X3D LinePickSensor节点。这些传感器检测光线（建模为IndexedLineSet）与场景中任意几何体的近似碰撞。对于几何图元，将检测到精确的碰撞。LinePickSensor输出字段之一是isActive字段，一旦检测到其光线与周围场景对象之间的碰撞，isActive字段即变为TRUE。

激活后，传感器线使用直接在虚拟世界中编写的脚本将颜色从绿色更改为红色。

在模型中，定义了与同一虚拟场景关联的VR接收器和VR源块。VR源用于读取传感器的激活信号。VR Sink用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。

机器人控制算法使用Stateflow®图表实现。

在虚拟世界中，定义了几个视点。更改为“跟随机器人”视点，以从不同的角度查看场景。