VRCollisionS_LIDAR示例显示了LinePickSensor如何用于在Simulink®3D动画™中为LIDAR传感器行为进行建模。金宝app

在一个简单的虚拟世界中，定义了一个带有LIDAR传感器的轮式机器人安装在其顶部。使用LinePickSensor实现此激光雷达传感器，可通过检测具有周围的场景对象的几个光线（建模为索引模型）的冲突。传感器挑选范围和采摘点字段用于此模型仅用于可视化目的，但与机器人姿势信息一起，它们可用于同时定位和映射（SLAM）和其他类似的目的。

传感器传感线可见，显示为透明的绿线。在-90到90度之间的水平平面中有51个感测光线均匀间隔。激光雷达范围为10米。

为了可视化LIDAR传感器输出，有一种可视化代理线，其定义为与定义为LinePickSensor传感几何形状的线相同的线。可视化线是蓝色的。采摘点和挑选线路电视输出的组合用于可视化碰撞点。拣配点输出包含与周围物体相撞的点的坐标。此输出具有可变的大小，具体取决于碰撞的传感器射线。挑选的输出大小是固定的，等于感测光线的数量。输出返回与LIDAR传感器原点的距离，以为每个传感线的碰撞点。对于不碰撞的光线，此输出返回-1。挑选范围用于确定在拣选点传感器输出中返回碰撞点的行指数。实际上，缩短了蓝线，使得每条线仅显示光线风扇原点和碰撞点之间的线段。

机器人轨迹使用信号编辑器和斜坡块以简单的方式建模。在信号编辑器中，为仿真的前40秒定义了一个简单的1x1米方形轨迹。返回其原始位置后，机器人仅旋转无限期。

在该模型中，有与相同虚拟世界相关联的VR接收器和VR源块。VR源用于读取传感器信号。VR接收器用于设置传感器视觉代理线的端点的机器人位置/旋转和坐标。

在虚拟世界中，有几个定义了几个视点，静态和连接到机器人，允许从不同的角度观察LIDAR可视化。