无人机竞争的例子(sl3dex_uav)

的sl3dex_uav示例显示了如何使用虚拟碰撞传感器交互控制的模拟和改变外观使用仿真软件虚拟世界对象®3 d动画™。金宝app的例子是一个简单的无人机(UAV)的挑战。

无人机的竞争场景是基于IMAV飞行比赛于2013年在图卢兹,法国。(http://www.imav2013.org)

刚体树可视化(sl3dex_rigidbodytree)

的sl3dex_rigidbodytree例子演示的功能金宝app仿真软件3 d动画VR RigidBodyTree块。这个例子需要机器人系统工具箱™

的VR RigidBodyTree块插入机器人系统的可视化表示工具箱RigidBodyTree对象在虚拟世界并显示在虚拟现实观众。在仿真过程中,刚体树随后动画根据配置配置中定义的输入。

在这个例子中,机械手配置机器人系统提供的工具逆运动学块。您可以使用滑块改变机器人末端执行器的位置和姿态一轴。

弹力球的例子(vrbounce)

的vrbounce例子代表一个小球从地板上。球撞到了地面变形,保持球的体积不变。变形是通过修改的规模场球。

门式起重机与操纵杆控制(vrcrane_joystick)

的vrcrane_joystick示例说明了仿真软件模型如何与虚拟世界进行交互。金宝app门式起重机动力学建模仿真软件界面和可视化的虚拟现实。金宝app模型使用操纵杆输入块控制定位点。3轴操纵杆控制定位点位置和按钮1启动起重机。这个例子需要一个标准的操纵杆和至少三个独立轴连接到电脑。

最小化之间传输的信号的数字仿真软件模型和虚拟现实世界,并保持尽可能简单和灵活的模型,只有最小的移动对象属性集从模型发金宝app送到VR沉块。所有其他必要的值描述虚拟现实对象运动计算从这个最低设置使用VRMLScript 3 d文件相关联的虚拟世界。

有关起重机模型层次结构和脚本逻辑是如何实现的,看到相关的评论虚拟世界3 d文件portal_crane.wrl。

虚拟控制面板(vrdemo_panel)

的vrdemo_panel感知对象的示例展示了使用在3 d世界编辑器中可用的组件库。这些对象将虚拟世界传感器与逻辑变化根据用户输入他们的视觉外观。传感器值可以读入VR仿真软件的源。金宝app这种逻辑是使用VRML实现脚本和路线。

控制面板包含一个按钮,按钮开关,拨动开关,和一个2 d定位点选择区。这些元素读入一个仿真软件模型的输出和随后显示使用标准的下沉,或作为块的输入控制一些对金宝app象在虚拟世界中。

按钮、开关按钮,切换开关状态输出,布尔类型。他们的价值观显示使用范围。

2 d定位点的两个输出区域用于实现以下行为。的价值“SetPoint_Changed”eventOut不断更新当指针在传感器领域。这个值是由第二输出——“isActive”这是真的只有在点击按钮的指针。引发价值——传感器上的活性点的坐标平面显示使用XY图和发送回虚拟世界在两个方面:作为绿色锥的位置标记和文本VR文本输出块显示在控制面板上。

门式起重机与预定义轨迹示例(vrcrane_traj)

的vrcrane_traj例子是基于vrcrane_joystick例子,而是交互式控制,它有一个预定义的负载轨迹。的vrcrane_traj模型说明了一种技术来创建连接与分离的视觉印象移动对象在虚拟世界中。

起重磁铁高度负载箱,移动到不同的位置,然后发布框并返回到初始位置。这种效果是通过使用一个额外的,几何相同的阴影对象将作为一个独立的对象以外的起重机对象层次结构。在任何给定的时间,只有一个负载或影子对象显示,使用两个开关节点连接的路线声明。

起重机移动后加载到一个新的位置,负载时释放,VRMLScript脚本分配根据当前新的阴影对象的位置负载的位置。的影子对象变得可见。因为它是独立于其他起重机移动部件层次结构,它呆在起重机移动地位。

照明示例(vrlights)

的vrlights示例使用光源。在现场,你可以移动的太阳(建模方向性光源(建模)和灯PointLight)对象模型在仿真软件。金宝app这个运动产生的幻觉昼夜之间的变化,和晚上地形照明。相关联的虚拟世界3 d文件定义了一些观点,让你光从不同角度观察逐渐变化。

磁悬浮模型示例(vrmaglev)

的vrmaglev例子展示了动态模型之间的交互仿真软件环境和虚拟世界。金宝app仿真软件金宝app模型代表了HUMUSOFT^®CE 152磁悬浮教育/演示比例模型。工厂模式是由一个PID控制器和前馈控制来应对非线性磁悬浮系统。更容易观察和控制球,设置相机3虚拟世界观众的观点。

你可以设置球定位点位置在两个方面:

实现拖拽效果,使用PlaneSensor附着在球几何与输出限制为< 0,1 >在垂直协调和处理的虚拟传感器的读者。的vrextin功能提供了数据连接。

更多细节关于如何从虚拟世界以编程方式,读值添加传感器虚拟世界。

磁悬浮模型金宝app桌面实时示例(vrmaglev_sldrt)

除了vrmaglev的例子中,vrmaglev_sldrt实际例子工作直接与CE 152比例模型实时硬件。这个模型与HUMUSOFT MF 624数据采集板,和金宝app仿真软件编码器和金宝app仿真软件桌面实时™软件。但是,您可以调整该模型对其他目标和采集板。数字IIR滤波器,从DSP系统工具箱™图书馆,过滤器物理系统的输出。你可以绕过物理系统模型通过使用内置的工厂。实时运行这个模型是一个例子显示在控制系统仿真软件产品的功能设计和快速成型。金宝app

启用远程视图后VR沉块对话框中,您可以控制仿真软件模型甚至从另一个(远程)客户端计算机。金宝app这种控制可以用于分配计算能力之间的实时仿真软件模型运行在一台机器上,呈现一个虚拟现实世界的另一台机器上。金宝app

使用这个模型,使用尽可能强大的机器或分离计算和渲染两台机器。

机械手在空间鼠标示例(vrmanipul)

的vrmanipul的例子说明了使用金宝app仿真软件3 d动画虚拟现实软件原型设计和测试的可行性设计实现阶段。同时,这个例子说明了空间的使用鼠标输入操纵虚拟世界中的对象。你必须有一个空间鼠标输入运行这个例子。

虚拟现实模型代表一个核热室操纵者。它是由一个简单的仿真软件模型包含操纵金宝app空间鼠标输入块。这个模型使用的所有六个自由度的空间鼠标操纵机械臂,并使用鼠标按钮1关闭控制机械手的下巴。

空间鼠标是一个输入设备有六个自由度。为导航和操作对象是有用的在一个虚拟的世界。空间鼠标也适合一般输入设备仿真软件模型。金宝app你可以使用鼠标为更高性能的应用程序和用户舒适空间。支持鼠标输入通过空间金宝app空间鼠标输入块,这是包含在金宝app仿真软件3 d动画块库为仿真软件环境。金宝app

的空间鼠标输入块可以在三种模式来弥补最典型的使用这样的设备在一个三维的背景:

与使用全局坐标机械手移动负载(vrmanipul_global)

的vrmanipul_global的例子说明了使用全局坐标金宝app仿真软件3 d动画模型。您可以使用全局坐标模型中在许多方面,包括:

VR源块支持使用全局坐标的对象在一个虚拟金宝app的世界。对于每个变换场景中,树视图的VR源块参数对话框扩展分支。分支,您可以选择translation_abs和rotation_abs字段。字段的_abs后缀包含对象的全局坐标。字段不_abs后缀将他们的数据输入模型模型对象的本地坐标(相对于他们的父金宝app对象模型层次结构)。

虚拟现实模型代表一个核热室操纵者。机械手的移动负载从一个灰色的圆柱形平台到另一个地方。机械手末端执行器的运动轨迹是预定义的使用信号构建器。每个部分的机械臂使用分解轨迹独立驱动组件,在VR的帮助(参见扩展器块虚拟现实的转换子系统)。

VR源块在虚拟场景树左边捕获全局坐标的所有对象重要负荷操作:

机械手控制的位置结果从复杂机械臂的运动部分,形成层次结构。通常很难计算全局坐标等对象受到场景层次关系的影响。然而,金宝app仿真软件3 d动画提供了一种简便的方法阅读对象的全局坐标影响层次关系到仿真软件模型。金宝app

基于在全球所有的重要对象的坐标,您可以实现一个简单的机械手控制逻辑。

旋转膜示例(vrmemb1)

的vrmemb1例子是相似的vrmemb的例子,但在vrmemb1实例相关联的虚拟世界从模型驱动的模型。金宝app

几何变形的例子(vrmorph)

的vrmorph示例说明了如何转移矩阵型或适应信号仿真软件之间的数据接口和一个虚拟现实的世界。金宝app使用此功能,您可以执行大量的颜色变化或变形。该模型将立方体变为一个八面体,然后改变它回到一个立方体。

车辆动力学可视化(vr_octavia)

的vr_octavia示例说明了复杂动态模型的可视化的好处在虚拟现实环境中。它还显示了金宝app仿真软件3 d动画离线3 d动画记录功能。

车辆动态可视化仿真的多个对象(vr_octavia_2cars)

这个例子扩展了vr_octavia示例显示多对象场景可视化。

预先计算的仿真数据代表一个标准double-lane-change机动在境内进行配置。一个配置进行电子稳定程序控制单元。其他配置开关控制单元。示例发送两套车辆动力学数据并行虚拟现实场景,来驱动两个不同的车辆。

车辆使用的模型EXTERNPROTO机制。在主与VR沉块相关联的虚拟世界,你可以创建多个相同的车辆作为常见的3 d对象的实例。这种方法极大地简化了虚拟世界的创作。例如,很容易创建一个第三车同时想象另一个模拟的场景。的octavia_scene_lchg_2cars.wrl虚拟世界,代码的定义原型说明了容易定义可重用对象的一种方法。

除了车辆属性的控制vr_octavia例子中,车辆原型还允许您定义车辆颜色和规模。这些属性区分个人汽车实例(颜色),避免不愉快的视觉交互两个nearly-aligned 3 d对象(规模)。扩展一个由少量的汽车,包括一辆车到另一个,这样他们的脸不夹随机,根据当前仿真数据在每个模拟步骤。

可视化车辆并排,添加一个抵消一个车辆的位置。

车辆动力学可视化图表(vr_octavia_graphs)

的vr_octavia_graphs示例扩展了vr_octavia例子通过展示如何结合虚拟现实画布在一个与其他图形用户界面对象图。在这种情况下,虚拟世界显示三个图形更新每个主要模拟时间步。

车辆动力学可视化与生活后的镜像(vr_octavia_mirror)

的vr_octavia_mirror示例扩展了vr_octavia例子通过展示的能力VR沉块过程视频输入。在虚拟世界中,PixelTexture纹理映射定义的车辆左后视镜。地方二维图像的例子从一个观点在同一位置(回头看)。图像是原路返回到相同的虚拟世界,投射在后视镜玻璃,创造生活反映的印象。可以有不同的纹理图像格式(对应可用SFImage根据VRML97标准定义)。这个示例使用的RGB图像相同的格式作为输出从虚拟视频块。在虚拟世界中3 d与场景相关的文件,您可以定义只有一个简单的纹理(在本例中,4 x4像素棋盘),在模拟调整,根据当前大小的信号输入。看到飞机操纵使用鼠标MATLAB空间对象的例子。

车辆动力学可视化与视频输出示例(vr_octavia_video)

的vr_octavia_video示例说明了如何使用视频输出虚拟视频块。这个模型对视频输出执行简单的操作。它要求计算机视觉工具箱™产品。

倒立摆的例子(vrpend)

的vrpend例子说明了各种方法的动态模型仿真软件接口可以与虚拟现实交互场景。金宝app这是一个二维的模型倒立摆控制的PID控制器。区分这个模型从常见的倒立摆模型的方法是设置设置点。您可视化与虚拟世界进行交互,使用轨迹图和VR沉块。轨迹图块允许您跟踪摆的历史位置和改变设置点在三个方面:

当定位设备在虚拟世界观众积极TouchSensor区域内移动,光标改变形状。触发逻辑在这个模型将应用新设置点值与点击鼠标左键。

注意pseudoorthographic视图相关联的虚拟世界的3 d文件中定义。你实现这个效果,通过创建一个观点位于远离感兴趣的对象与一个非常狭窄的视图定义的FieldOfView参数。一个拼写有助于消除全景视图变形发生在你使用广角镜头。该技术的缺点是,定位距离使标准的角度查看器导航棘手的困难或者在某些导航模式,如检查模式。如果你想浏览虚拟摆台,您应该使用一些其他的观点。

太阳系的例子(vrplanets)

的vrplanets示例显示的动态表示第一个太阳系的四颗行星,月亮绕地球和太阳本身。模型使用真正的天体的属性。只有地球的相对大小和地球和月球之间的距离调整,提供了一个很有趣的观点。

虚拟世界中定义的几种观点,静态和地球上的观察者。你可以看到地球的身体不表示为完美的球体。使用球这种方式呈现的图形原语,简化了模型。如果你想使行星更真实,你可以使用更复杂的IndexedFaceSet节点类型。

相互重力加速度的身体使用仿真软件计算矩阵型数据的支持。金宝app金宝app

飞机起飞的例子(vrtkoff)

的vrtkoff例子是一个简化的飞机从跑道起飞。几个观点在这个模型中,定义静态和附着在平面上,让你从不同角度看到起飞。

模型显示技术相结合的几个对象导入或从不同的来源获得(CAD软件包,一般3 d建模者,等等)到一个虚拟现实场景。通常有必要你包装等进口对象与另一个变换节点。这个包装器允许您设置适当的缩放、位置和方向的对象以适应场景中。在这个例子中,从ligo的飞机模型^®V-Realm生成器对象库合并到现场。该文件vrtkoff2.wrl使用相同的场景用不同类型的飞机。

飞机起飞与轨迹跟踪示例(vrtkoff_trace)

的vrtkoff_trace的一种变体vrtkoff的例子说明了如何追踪一个移动对象的轨迹(飞机)的场景。它使用一个虚拟示踪剂。使用一个预定义的样品时间,这个块允许你标记在一个对象的当前位置。仿真停止时,标记显示物体的运动轨迹。这个例子使用一个八面体标记。

飞机起飞与住房和城市发展部文本示例(vrtkoff_hud)

的vrtkoff_hud示例说明了如何显示信号值作为文本在虚拟世界中,一个简单的抬头显示器(HUD)。的一种变体vrtkoff的例子。

示例发送文本使用一个虚拟的世界虚拟现实文本输出块。这个块中定义的格式使用格式字符串的输入向量(见面具sprintf更多信息)并将结果字符串“字符串”相关的领域文本节点的场景。

示例实现住房和城市发展部行为(维护用户和之间的相对位置不变文本通过定义一个节点)ProximitySensor。这个传感器感知用户的位置和姿态,通过现场和路线导航信息的平移和旋转对象(在这种情况下,住房和城市发展部变换包含文本节点)。

碰撞检测使用线传感器(vrcollisions)

的vrcollisions示例显示了一个简单的方法如何实现碰撞检测。

在虚拟世界中,一个X3DLinePickSensor定义。这个传感器检测到的几个射线近似碰撞(建模为IndexedLineSet)具有任意几何形状的场景。几何图元,精确的碰撞检测。之一LinePickSensor输出字段\ \领域,真正的一旦任何光线和周围的场景对象之间的碰撞检测。

机器人是在一个房间,几大障碍。在仿真过程中,机器人前进,只要其传感器不反弹到墙上或一个障碍。使用左和正确的按钮将机器人,是一个自由的道路,和机器人又开始移动。

该模型定义了两个VR水槽和虚拟现实来源块,与相同的虚拟场景。的虚拟现实来源读取传感器isActive信号和机器人的当前位置。的VR水槽块设置机器人的位置,旋转和颜色。

在虚拟世界中,有两个观点定义——一个静态和一个机器人。

微分轮式机器人激光雷达传感器(vrcollisions_lidar)

的vrcollisions_lidar示例显示了如何LinePickSensor模型可用于激光雷达传感器行为金宝app仿真软件3 d动画。

在一个简单的虚拟世界,轮式机器人和激光雷达传感器安装在其上定义的。这个激光雷达传感器实现使用LinePickSensor检测到碰撞的几个射线(建模为IndexedLineSet与周围的场景对象)。传感器pickedRange和pickedPoint字段中使用本模型可视化的目的,但他们可以用于机器人位姿信息一起同步定位和映射(大满贯)和其他相似的用途。

传感器感应线随处可见,绿线显示为透明的。有51个感应光线均匀间隔的水平面-90至90度。激光雷达范围是10米。

为了可视化激光雷达传感器的输出,有一个可视化的代理LineSet线与线定义为定义LinePickSensor传感几何学。可视化线是蓝色的。的组合pickedPoint和pickedRangeLinePickSensor输出用于可视化的碰撞点。的pickedPoint输出包含坐标点与周围物体相撞。这个输出变量的大小取决于有多少传感器射线相撞。的pickedRange输出的大小是固定的,等于传感射线的数量。激光雷达传感器输出返回距离原点为每个传感线碰撞点。对于射线不碰撞,这个输出返回1。的pickedRange用于确定碰撞点的索引行返回的pickedPoint传感器的输出。实际上,蓝线是缩短,因此只有雷粉丝之间的线段起源和碰撞点显示为每一行。

机器人轨迹建模微不足道的方式使用信号生成器和斜坡块。在信号生成器,一个简单的定义1 x1米平方轨迹仿真前40秒。回到原来的位置后,机器人只旋转下去。

在模型中,有两个VR水槽和虚拟现实来源块定义,与相同的虚拟世界。的虚拟现实来源是用于读取传感器信号。的VR水槽用于设置机器人的位置/端点的坐标旋转和视觉传感器代理线。

在虚拟世界中,有几个观点定义,静态和连接到机器人,允许从不同的角度观察激光雷达可视化。

微分轮式机器人在迷宫(vrmaze)

的vrmaze示例显示了如何使用碰撞检测来模拟一个微分轮式机器人,解决一个迷宫的挑战。机器人控制算法使用信息从虚拟超声波传感器,感觉周围物体的距离。

一个简单的微分轮式机器人配备了两个虚拟超声波传感器。传感器向前看之一,另一个是指向左边的机器人。传感器是简化的,他们的活动范围是由绿线表示。X3D传感器实现LinePickSensor节点。这些传感器检测射线近似碰撞(建模为IndexedLineSet)具有任意几何形状的场景。几何图元,精确的碰撞检测。其中的一个LinePickSensor输出字段是isActive字段,它变成了真正的一旦它的光线和周围的场景对象之间的碰撞检测。当激活时,传感器线改变自己的颜色从绿色到红色直接在虚拟世界中使用脚本编写。

在模型中,有两个VR水槽和虚拟现实来源块定义,与相同的虚拟场景。的虚拟现实来源读取传感器isActive信号。的VR水槽设置机器人位置和旋转在虚拟世界中。

机器人控制算法实现使用Stateflow®图表。

汽车在山里的例子(vrcar)

这个例子演示了使用金宝app仿真软件3 d动画产品与MATLAB接口。在一步一步的教程,它显示了导航命令一个虚拟汽车沿着一条路径穿过群山。

传热的例子(vrheat)

这个例子演示了使用金宝app仿真软件3 d动画产品与MATLAB接口操纵复杂的对象。

在这个例子中,矩阵型之间传输数据是MATLAB软件和虚拟现实的世界。使用这个特性,可以实现大规模的颜色变化或变形。这是有用的为代表的各种物理过程。预先计算的数据基于时间的温度分布在一个l型的金属块。然后发送到虚拟世界的数据。这形成一个动画相对较大的改变。

这是一个循序渐进的例子。显示以下特性:

在这个示例中,您可以保留MATLAB中的虚拟世界对象的工作区,然后保存生成的场景对应的虚拟世界的3 d文件或执行其他后续操作。

传热与二维动画可视化(vrheat_anim)

这个例子演示了使用金宝app仿真软件3 d动画离线C接口创建二维动画文件。

你可以控制离线动画通过设置相关的记录机制vrworld和vrfigure对象属性。你应该使用金宝app仿真软件3 d动画查看器来记录动画。然而,直接控制的记录也是可能的。

下面的例子使用了热量分布的数据vrheat创建一个动画文件示例。你可以稍后分发这个动画文件独立被他人。这种可视化的,静态的几何表示为一个IndexedFaceSet节点的基于一些物理现象的模拟,它适用于创建2 d.avi动画文件。软件使用MATLABVideoWriter对象记录二维动画一样它出现在观众的人物。

有几种方法可以用来记录动画。在这个例子中,我们使用预定的记录。活跃的预定记录时,记录一个时间框架的动画文件,每个设置虚拟世界时间财产。录音完成当你设置现场时间结束时或者在预定义的记录范围。

当使用金宝app仿真软件3 d动画MATLAB接口,根据需要设置现场时间。这通常从的角度模拟现象等距。这是最重要的区别记录相关联的虚拟世界的动画仿真软件模型,在现场时间直接对应的仿真软件。金宝app

现场时间可以代表任何独立的数量你想要动画计算解决方案。

这是一个循序渐进的例子。显示以下特性:

在本例中,生成的文件vrheat_anim.avi仍然在工作文件夹中以备后用。

旋转膜与MATLAB图形界面示例(vrmemb)

的vrmemb示例展示了如何使用一个3 - d图形对象产生的MATLAB环境的金宝app仿真软件3 d动画产品。膜是生成的标志功能和使用标准的保存在VRML格式vrml函数。你可以保存所有处理图形^®对象和使用它们金宝app仿真软件3 d动画软件组件相关的虚拟世界。

后开始的例子,你会看到一个控制面板有两个滑块和三个复选框。使用滑块旋转和缩放时膜使用复选框来确定旋转的轴。

在虚拟场景中,注意到文本对象。这是一个孩子的广告牌节点。您可以配置该节点,以便其本地z设在转向指向观众。这可以用于建模虚拟控制面板和的平视显示器(HUDs)。

地形可视化例子(vrterrain_simple)

这个例子说明了可用的数字高程模型转化为VRML格式,用于虚拟现实场景。

的地形数据,旧金山南部民主党模型(包括在映射工具箱™软件)已被使用。一个简单的波音公司^®747年^®模型是包含在现场展示的技术动态创建虚拟世界从几个来源。

这个例子需要映射从MathWorks工具箱软件^®。

飞机操纵鼠标使用空间MATLAB对象

这个例子说明了如何利用空间鼠标使用MATLAB接口。你开始这个例子后,与飞机显示在虚拟世界金宝app仿真软件3 d动画查看器。你可以在现场使用空间导航飞机鼠标输入设备。按按钮1在当前平面位置放置一个标记。

这个例子需要空间鼠标或兼容的设备。