约束执法
找到控制行动,满足指定的界限和其他约束条件
一些控制应用程序需要控制器选择控制行动,这样植物状态不违反某些关键约束。在许多情况下,约束是对植物状态控制器不直接控制。相反,你定义一个约束函数定义约束的控制动作信号。
金宝app®控制设计™软件提供了以下约束执行这样的应用程序的方法。
指定约束作为植物状态的函数。
使用控制指定约束屏障功能。
指定被动约束。
此功能需要优化工具箱™软件计算修改后的控制动作最接近指定控制行动受约束和行动。
主题
约束执法基础知识
- 约束执行控制设计
您可以修改实时控制行动来满足边界约束和行动。 - 强制约束的PID控制器
一个已知约束函数应用到PID控制应用程序使用约束执行块。 - 学习和限制申请PID控制器
学习并应用一个未知的约束函数使用约束执法PID控制应用程序块。
障碍证书执行
- 障碍证书执行控制设计
修改控制行动来满足障碍证书边界约束和行动。 - 证书执行障碍约束的PID控制器
障碍证书约束应用于PID控制应用程序使用证书执行阻止。 - 证书执行障碍约束的自适应巡航控制的功能
证书执行障碍约束的自适应巡航控制系统保持速度和距离。 - 证书执行障碍约束的机器人无碰撞
证书执行障碍约束两个机器人在无碰撞的方式到达目标位置。 - 保证无碰撞的障碍证书约束多机器人系统
证书执行障碍约束三个机器人在无碰撞的方式到达目标位置。
被动执法
- 被动执行控制设计
修改控制行动来满足被动约束和行动。 - Quadruple-Tank系统实施被动约束
实施被动约束对水高度控制在四罐系统。 - 实施被动约束柔性梁
实施被动振动控制约束灵活的光束。
强化学习应用
- 强化学习培训代理约束执行
训练强化学习代理使用约束执行块用行动受限。 - 火车RL代理自适应巡航控制与约束执行
训练强化学习代理自适应巡航控制系统与执行限制速度和距离。 - 火车RL代理车道保持辅助约束执行
训练强化代理与强制限制侧向偏离车道保持辅助。
