打开模型

打开发动机控制模型，需要几分钟探索它。

mdl =“scdenginectrlpidblock”;Open_System（MDL）

该PID回路包括一个平行形式的PI控制器，控制油门角度以控制发动机转速。PI控制器具有使闭环系统振荡的默认增益。我们想用PID调谐器来设计控制器，PID调谐器是从PID块对话框中启动的。

open_system ([mdl' /发动机转速(rpm) ']) sim (mdl)

关闭范围。

close_system ([mdl' /发动机转速(rpm) ']）

PID调谐器获取线性化零增益的植物模型

在这个例子中，工厂看到的PID块是从节气门角度到发动机转速。线性化输入和输出点已经定义在PID块输出和发动机转速测量分别。初始运行点的线性化给出了零增益的电站模型。

为了验证零线性化，首先从模型获取线性化输入和输出点。

io = getlinio (mdl);

然后，在其初始运行点线性化工厂。

io linsys =线性化(mdl)

linsys = D = Throttle Ang enginesspeed 0静态增益。

获得零增益的原因是线性化路径中存在触发子系统（压缩），并且分析块逐块线性化不支持基于事件的子系统。金宝app自从PID调谐器使用相同的方法来获得线性工厂模型，PID调谐器还获得了一个零增益的工厂模型，并在发射过程中拒绝它。

启动PID调谐器，打开PID块对话框，单击调优．一个信息对话框打开，表明在初始运行点线性化的工厂模型有零增益，不能用于设计一个PID控制器。

获得线性对象模型的另一种方法是直接从Simulink模型中估计频率响应数据，创建一个金宝app的朋友MATLAB工作区中的系统，并将其导入返回PID调谐器继续PID设计。

利用正弦流信号获得估计的频率响应数据

正弦输入信号是最可靠的输入信号，以估计准确的频率响应的Simulink模型使用金宝appfrestimate功能。有关如何使用的更多信息frestimate,请参阅基于仿真技术的频率响应估计．

在该示例中，创建一个正弦流，其扫描0.1至10 rad / sec的频率，其幅度为1e-3。您可以使用Bode Plot检查估计结果。

构造正弦流信号。

在=弗列斯特。Sinestream ('频率'，logspace（-1,1,50），'振幅'1 e - 3);

估计频率响应。这个过程可能需要几分钟。

sys =嫉妒（MDL，IO，IN）;

显示估计的频率响应。

BODE（SYS）

设计PI控制器

sys是一个的朋友表示装置在初始工作点的频率响应的系统。用在PID调谐器，我们需要在后面导入它PID调谐器启动。点击植物,并选择进口．进口的采样率的朋友装置必须匹配PID控制器块的采样率。

点击导入LTI系统，然后在列表中选择sys．然后，单击“OK”以导入的朋友系统进PID调谐器．自动化设计返回稳定控制器。点击添加图画,并选择开环波德图。该图显示了合理的增益和相位裕度。点击显示参数查看增益和相位裕度值。时间域响应图不可用的朋友工厂模型。

要更新PID块P和I增益，单击更新块．

在Simulink模型中仿真闭环性能金宝app

在Simulink中仿真表明金宝app，该控制器对非线性模型具有良好的控制性能。

关闭模式。

bdclose (mdl)