如何PID自动调谐工程
若要使用PID自动调谐，配置和部署PID自动调谐器模块之一，闭环PID自动调节器要么开环PID自动调节器。
自调节过程
的PID自动调谐块通过执行频率响应估计实验工作。注入的测试信号的相应块中的植物和调谐PID增益基于估计的频率响应。
以下示意图示出到一个控制系统一般如何一个PID自动调节器块拟合。
直到自调节过程开始时，自动调谐器块直接从中继控制信号ü到在工厂输入U +量Δu。在这种状态下，该模块对系统的性能没有影响。
当自调节过程开始时，块在注入的测试信号你出来收集植物的输入输出数据和实时地估计频率响应。
如果你使用开环PID自动调节器块，块打开之间的反馈回路ü和U +量Δu为估算实验的持续时间。它注入到U +量Δu在频率的正弦信号的叠加[1/3，1，3，10]ωC，其中ωC对于调整您指定的目标带宽。对于nonintegrating植物中，块还可以注入一个阶跃信号来估计植物直流增益。所有的测试信号被注入上的标称植物输入，这是信号中的值的顶部ü当实验开始。
如果你使用闭环PID自动调节器块，所述植物遗体下PID控制器与在实验过程中它的电流增益的控制。闭环调谐使用正弦测试信号在频率[1 / 10,1 / 3，1，3，10]ωC。
当实验结束时，块使用估计的频率响应来计算PID增益。优化算法旨在平衡性能和健壮性，同时实现指定的控制带宽和相位裕度。您可以配置逻辑，将调优后的增益从块传输到PID控制器，从而允许您实时验证闭环性能。
工作流PID自动调谐
以下步骤提供所述工作流的PID自调节的一般概述。
掺入PID自动调谐块到系统中，如示出的示意图中
配置开始/停止信号控制何时调谐实验开始和结束。您可以使用此信号来启动PID自动调谐过程中随时。当你停止实验，块收益调整PID收益。
指定控制器的参数，例如控制器类型和用于调谐的目标带宽。
配置实验参数如频率响应实验期间喷射的扰动的幅值。
使用开始/停止信号启动自动调谐过程，并允许它运行足够长的时间来完成频率响应估计实验。
停止自动调整过程。当实验停止，自动调谐计算并返回调整PID收益。
从传输块的调整收益PID控制器。然后，您可以验证在Simulink调谐控制器的性能金宝app®或者是实时的。
有关执行每个步骤的详细信息，请参阅：
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