背景

当Systune.和loopune.命令调整固定结构控制系统的参数，经过各种时间和频域要求。当TuningGoal.包是这种设计要求的存储库。

步骤命令后面

当TuningGoal.steptracking.要求指定调谐闭环系统如何响应步进输入。您可以根据第一或二阶特征或作为显式参考模型指定所需的响应。当实际和所需响应之间的相对差距足够小于排场的响应时足够小，满足该要求。例如，

r1 = tuninggoal.steptracking（'r'那'是'，0.5）;

规定闭环响应R.到目前为止y应该表现得像一阶系统，时间常数0.5，而

r2 = tuninggoal.steptracking（'r'那'是'，ZPK（2，[ -  1 -2]， -  1））;

指定二阶，非最小相位行为。使用viewgoal.可视化所需的响应。

ViewGoal（R2）

此要求可用于调整SISO和MIMO步骤响应。在MIMO案例中，要求确保每个输出跟踪相应的输入，其中包含最小的交叉耦合。

步骤扰动拒绝

当TuningGoal.stepreject.stepreject.要求指定调谐闭环系统如何响应阶跃干扰。您可以为振荡的响应幅度，建立时间和阻尼指定最坏情况值。例如，

r1 = tuninggoal.steprejectile（'D'那'是'，0.3,2,0.5）;

限制幅度 $$y（\mathrm{T.}）$$到0.3，沉降时间为2时间单位，阻尼比率至少为0.5。使用viewgoal.查看相应的时间响应。

ViewGoal（R1）

您还可以使用“参考模型”来指定所需的响应。注意，当可能更好的干扰抑制时，实际和指定的响应可能大大不同。用来TuningGoal.Ransient.需要关闭匹配时的要求。为获得最佳结果，调整参考模型的增益，以便实际和指定的响应具有类似的峰值幅度（参见TuningGoal.stepreject.stepreject.详细信息的文档）。

瞬态响应匹配

当TuningGoal.Ransient.要求指定特定输入信号的瞬态响应。这是一个概括TuningGoal.steptracking.要求。例如，

r1 = tuninggoal.transient（'r'那'是'，tf（1，[1 1 1]），'冲动'）;

要求调整的回复 $$\mathrm{R.}$$到目前为止 $$y$$看起来像参考模型的脉冲响应 $$1/（{\mathrm{S.}}^2+\mathrm{S.}+1）$$。

ViewGoal（R1）

输入信号可以是脉冲，步骤，斜坡或更一般的信号，作为一些输入整形滤波器的脉冲响应建模。例如，具有频率的正弦波 $${\mathrm{\omega .}}_{0.}$$可以被建模为脉冲响应 $${\mathrm{\omega .}}_{0.}^2/（{\mathrm{S.}}^2+{\mathrm{\omega .}}_{0.}^2）$$。

W0 = 2;f = tf（w0 ^ 2，[1 0 w0 ^ 2]）;％输入整形滤波器r2 = tuninggoal.transient（'r'那'是'，TF（1，[11]），f）;ViewGoal（R2）

LQG设计

用来tuninggoal.lqg.要求创建用于调整控制系统参数的线性 - 二次高斯目标。该目标适用于任何控制结构，而不仅仅是LQG控制的经典观察结构。例如，考虑图2的简单PID循环在其中 $$\mathrm{D.}$$和 $$N$$是单位方差干扰和噪声输入，以及 $${\mathrm{S.}}_{\mathrm{D.}}$$和 $${\mathrm{S.}}_N$$低通和高通滤波器，用于造型干扰和噪声谱内容。

图2：调节回路。

规范 $$y$$ZEROTIZY，您可以使用以下LQG标准：

积分中的第一个术语惩罚偏差 $$y（\mathrm{T.}）$$从零，第二任期惩罚控制努力。使用Systune.，您可以调整PID控制器以最大限度地降低成本 $$j$$。为此，请使用LQG要求

qyu = diag（[1 0.05]）;y ^ 2和u ^ 2的％加权r4 = tuninggoal.lqg（{'D'那'n'}，{'是'那'U'}，1，qyu）;