使用ROS从Android设备设置Bebop Drone在凉亭模拟器上的位置

开放的例子

此示例显示如何生成Android™应用程序，以使用Simulink®Simulator为Android设备设置普泽波®模拟器上的Parrot®Bebop驱动器的位置。金宝app金宝app在此示例中，您的计算机配置为ROS Master，Android设备配置为ROS客户端。该设备通过机器人操作系统（ROS）接口连接到计算机。使用计算机上运行的模拟器显示从设备接收的数据。

要求

硬件要求

Android设备
USB电缆

软件需求

在计算机上安装这些产品：下载188bet金宝搏

MATLAB®（R2018A或更高版本）
金宝appSimulink (R2018a或更高版本)
金宝appSIMUL金宝appINK®支持包装用于Android™设备
MathWorks®提供的虚拟机（VM）

的必备条件

使用使用配置Android设备androidhwsetup．
完成Android™设备入门的例子。

介绍

ROS是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现，发送和接收数据。使用ToApp.块从Simulink支持包fo金宝appr An金宝appdroid设备，您可以与启用ROS的物理机器人或机器人模拟器（如凉亭）交换数据。有关更多信息，请参阅机器人操作系统(ROS)和概念在ROS网站上的部分。

步骤1:在计算机上运行凉亭模拟器

1.安装MathWorks提供的VM在你的电脑。如果您已安装此VM或选择使用自己的VM，请跳过此步骤。

2.在计算机上安装的VM上打开新终端。

3.在终端窗口中，键入ifconfig.．此命令显示VM的网络接口的配置。在下面eth0.，这inet地址显示虚拟机的IP地址。请注意IP地址，以便后续使用。

4.设置标准ROS环境变量的值，ros_master_uri.和ROS_HOSTNAME，通过在终端中执行这些命令。代替ip_of_vm.使用上一步中的VM的IP地址。

回声出口ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_VM: 11311>>~ / . bashrc回声出口ros_hostname = ip_of_vm.>>~ / . bashrc

5.执行这些步骤以运行installRotorS.sh文件。这installRotorS.sh文件包含一个脚本，用于下载启动凉亭模拟器并在模拟器上运行Bebop驱动器所需的所有包。

一种。在MATLAB命令窗口中使用此命令更改MATLAB当前文件夹：

cd (fullfile (matlabshare金宝appd.supportpkg.getSupportPackageRoot,'工具箱'那'目标'那'金宝app支持包装'那'安卓'那'androidexamples'那'罗斯蒙德罗德'）））

湾复制installRotorS.sh文件到/主页/用户VM的路径。

C。在终端窗口中，执行以下命令：

chmod.A + X.installRotorS.sh./installrotors.sh.

天。关闭终端并重新打开它。

6.通过执行此命令启动凉亭模拟器。您将在模拟器的渲染窗口中看到一只Bebop驱动器。

roslaunchrotors_gazebobebop_hover.launch

第2步：使用Simulink生成Android项目金宝app

本节介绍如何从Simulink模型生成Android项目。金宝app

打开Simulin金宝appk模型

1.通过USB数据线将Android设备连接到您的电脑上。

2.安装金宝app用于An金宝appdroid设备的Simulink支持包．如果已安装支持包，请跳过此步骤。金宝app

3.在Simulin金宝appk编辑器中，打开ControlyronePosition.模型。此模型是预配置的，以在Android设备上运行。该模型具有这些块：

数据输入:使用Position_X那Position_Y，和Position_Z块，你可以改变X- ，y-，和Z.- 模拟器上Bebop无人机的坐标。

ToApp.:块接受无人机的位置数据，并将数据发送给ROS发布方法。这ROS发布方法将数据发布到计算机。

配置Simulink模型金宝app

1.在Simulin金宝appk编辑器中，选择模拟>模型配置参数．

2.在“配置参数”对话框中，选择硬件实现．

3.设置硬件板参数到Android设备．此选择会自动填充参数硬件板设置使用Android的默认值。

一种。来自团体列表目标硬件资源，选择设备选项．

湾来自设备列表，选择您的Android设备。如果您的设备不在列表中，请单击刷新．

笔记：即使在单击后仍未列出您的设备刷新按钮，确保您已经启用USB调试你的设备上的选项。要启用USB调试，进入androidhwsetup在MATLAB命令窗口，并按照屏幕上的说明。

4.点击申请．点击好的关闭对话框。

在Android设备上金宝app部署Simulink模型

在模型工具栏上，单击Deploy to Hardware按钮。当Simulink在计算机上构建模型时，模型窗口的左下角显示状态。金宝app模型建立成功后，在MATLAB的build文件夹中生成一个项目文件MATLAB_build_folder / modelName_ert_rtw / modelName．例如，l：/ workspace / controlyrone / controlyroneposition_ert_rtw / controlyroneposition．

步骤3:在Android Studio中导入Project和Add ROS Dependencies

1.按照如上所述的步骤将生成的项目导入Android Studio将项目导入Google Android Studio．

2.在Android Studio中，选择项目来自文件资源管理器上方的左上级下拉菜单的选项。

3.打开build.gradle项目文件并通过在映像中标记为标记的位置添加代码来更新文件。

位置1- 添加此行buildscript.部分。

应用：“https://github.com/rosjava/android_core/raw/keinetic/buildscript.gradle”

位置2- 添加这些行allprojects部分。

应用插件:“ros-android”

后遗症{项目 - >

安卓 {

//排除一些重复的文件，并防止打包Android应用程序。

包选项{

排除“meta-inf / license.txt”

排除“meta-inf / depont.txt”

位置3.- 将这些ROS依赖项添加在列出的下方依赖关系．

实现“org.ros.rosjava_core: rosjava:(0.3.2, 0.4)”

实现“org.ros.rosjava_messages：diagnostic_msgs：[1.12,1.13）”

实现“org.ros.rosjava_messages：sensor_msgs：[1.12,1.13）”

实现“org.ros.rosjava_messages：geometry_msgs：[1.12,1.13）”

实现“org.ros.rosjava_core：rosjava_geometry：0.3.6”

实现'org.ros.rosjava_messages：Visualization_msgs：[1.12,1.13）'

实现“org.ros.rosjava_bootstrap：message_generation：[0.3,0.4）”

实现'org.ros.rosjava_messages：std_msgs：0.5.11'

4.打开androidmanifest.xml.xml.文件位于SRC.>主要的项目的文件夹。通过更改标记在图像中标记的位置的代码来更新文件。

位置1- 在应用程序标记后添加此代码。

XMLNS：Tools =“http://schemas.android.com/tools”

工具：替换=“Android：图标”

位置2- 替换操作和类别部分。

<类别android: name = " android.intent.category.DEFAULT " / >

位置3.- 添加活动和服务紧接在活动部分。

Android：主题=“@ style / mwapptheme”android：configchanges =“方向|屏幕化”>

<类别android：name =“android.intent.category.launcher”/>

> < /活动

工具:忽视= " ExportedService " >

<行动android: name = " org.ros.android.NodeMainExecutorService " / >

< /服务>

第4位- 将这些ROS使用在列出的下面的使用权限使用允许．

< uses-permission android: name = " android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE " / >

< uses-permission android: name = " android.permission.ACCESS_WIFI_STATE " / >

< uses-permission android: name = " android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW " / >

5.在MATLAB命令窗口中使用此命令更改MATLAB当前文件夹：

cd (fullfile (matlabshare金宝appd.supportpkg.getSupportPackageRoot,'工具箱'那'目标'那'金宝app支持包装'那'安卓'那'androidexamples'那'罗斯蒙德罗德'那'controdroneposition'）））

一种。复制这些文件并粘贴在其中SRC.>主要的>java.>com.example.ControlDronePosition项目的文件夹。在这里,ControlyronePosition.是您项目的名称。

ROSMainActivity.java
PublishNode.java
mainactivity.java.
mwnodemainexecutorListener.java.
MWNodeMainExecutorService.java
mwnodemainexecutorservicelistener.java.

湾拯救main.xml.文件在SRC.>主要的>res.>布局项目的文件夹。

C。拯救mwstyle.xml.文件在SRC.>主要的>res.>值项目的文件夹。

6.打开ControlDronePosition.java文件位于SRC.>主要的>java.>com.example.ControlDronePosition项目的文件夹。在这里,ControlyronePosition.是您项目的名称。通过更改标记在图像中标记的位置的代码来更新文件。

位置1—添加ROS导入语句。

导入org.ros.node.nodeConfiguration;

导入org.ros.node.nodemainexecutor;

位置2- 代替AppCompactactivity.和ROSMainActivity．

位置3.- 添加PublishNode.在定义之前的声明oncreate.方法。

PublishNode PN;

第4位- 添加Rospulish.和在里面方法定义之前的naMain方法。

公共void rospublish（double []数据）

if（pn！= null）

pn.publishData(数据);

受保护的void init（nodemainexecentor nodemainexecutor）{

pn = new publishnode（“bebop2 / command / pose”，“geometry_msgs / posestamped”）;

nodeConfiguration nodeConfiguration = nodeConfiguration.newpublic（getroshostname（））;

nodeConfiguration.setmasteruri（getmasteruri（））;

nodemainexecutor.execute（pn，nodeConfiguration）;

这Rospulish.方法接受使用数据输入模块的Simulink模型金宝app。然后该方法将数据发布到Gazebo模拟器(ROS主)。发布数据的数据类型取决于ROS主题的消息类型。在本例中，发布主题是bebop2/command/pose，消息类型是geometry_msgs/PoseStamped。您可以根据应用程序的需求使用不同的主题名称和消息类型。这在里面创建ROS客户端后调用方法。在此功能中，您可以指定应用程序所需的发布者和订阅者的数量。在此示例中，只需要一个发布者。