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介绍

机器人操作系统（ROS）是一种通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现，发送和接收数据。使用ToApp.块从Simulink支持包fo金宝appr An金宝appdroid设备，您可以与启用ROS的物理机器人或机器人模拟器（如凉亭）交换数据。有关更多信息，请参阅罗斯和概念在ROS网站上的部分。

第1步：在计算机上运行凉亭模拟器

1.完成下载虚拟机迈出了开始凉亭和模拟的火炬(ROS工具箱)的例子。

2.在下载的虚拟机上打开ROS旋律端子。

3.要启用ROS节点之间的通信，请在ROS旋律终端中执行此命令。

r

第2步：使用Simulink生成Android项目金宝app

本节介绍如何从Simulink模型生成Android项目。金宝app

打开Simulin金宝appk模型

1.通过USB数据线将Android设备连接到您的电脑上。

2.安装金宝app用于An金宝appdroid设备的Simulink支持包．如果已安装支持包，请跳过此步骤。金宝app

3.在Simulin金宝appk编辑器中，打开IMUControl模型。此模型是预配置的，以在Android设备上运行。该模型具有这些块：

配置Simulink模型金宝app

1.在Simulin金宝appk编辑器中，选择模拟>模型配置参数．

2.在“配置参数”对话框中，选择硬件实现．

3.设置硬件板参数到Android设备．此选择会自动填充参数硬件板设置使用Android的默认值。

一种。来自团体列表目标硬件资源， 选择设备选项．

湾来自设备列表，选择您的Android设备。如果您的设备不在列表中，请单击刷新．

笔记：即使在单击后仍未列出您的设备刷新按钮，确保您已经启用USB调试你的设备上的选项。要启用USB调试， 进入androidhwsetup在MATLAB命令窗口，并按照屏幕上的说明。

4.点击申请．点击好的关闭对话框。

在Android设备上金宝app部署Simulink模型

在模型工具栏上，单击Deploy to Hardware按钮。当Simulink在硬件上准备、下载和部署模型时，模型窗口的左下角显示状态。金宝app成功部署模型后，在MATLAB的build文件夹中生成一个项目文件MATLAB_build_folder / modelName_ert_rtw / modelName．例如，l：/ workspace / imucontrol / imucontrol_ert_rtw / imucontrol．

步骤3:在Android Studio中导入Project和Add ROS Dependencies

1.按照如上所述的步骤将生成的项目导入Android Studio将项目导入Google Android Studio．

2.选择项目来自文件资源管理器上方的左上级下拉菜单的选项。

3.打开build.gradle.项目文件并通过更改图像中标记为标记的位置的代码来更新文件。

应用：“https://github.com/rosjava/android_core/raw/keinetic/buildscript.gradle”

应用插件:“ros-android”

后遗症{项目 - >

安卓 {

//排除一些重复的文件，并防止打包Android应用程序。

包选项{

排除“meta-inf / license.txt”排除“meta-inf / depon.txt”

}

}

}

实现“org.ros.rosjava_core: rosjava:(0.3.2, 0.4)”

实现“org.ros.rosjava_messages：diagnostic_msgs：[1.12,1.13）”

实现“org.ros.rosjava_messages：sensor_msgs：[1.12,1.13）”

实现“org.ros.rosjava_messages：geometry_msgs：[1.12,1.13）”

实现“org.ros.rosjava_core：rosjava_geometry：0.3.6”

实现'org.ros.rosjava_messages：Visualization_msgs：[1.12,1.13）'

实现“org.ros.rosjava_bootstrap：message_generation：[0.3,0.4）”

实现'org.ros.rosjava_messages：std_msgs：0.5.11'

4.打开androidmanifest.xml.xml.文件位于SRC.>主要的项目的文件夹。通过更改标记在图像中标记的位置的代码来更新文件。

xmlns:工具= " http://schemas.android.com/tools "工具:取代=“android:图标”

<类别android: name = " android.intent.category.DEFAULT " / >

Android：主题=“@ style / mwapptheme”android：configchanges =“方向|屏幕化”>

<类别android：name =“android.intent.category.launcher”/>

> < /活动

工具:忽视= " ExportedService " >

<行动android: name = " org.ros.android.NodeMainExecutorService " / >

< /服务>

< uses-permission android: name = " android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE " / >

< uses-permission android: name = " android.permission.ACCESS_WIFI_STATE " / >

< uses-permission android: name = " android.permission.SYSTEM_ALERT_WINDOW " / >

5.在MATLAB命令窗口中使用以下命令改变MATLAB当前文件夹:

cd (fullfile (matlabshare金宝appd.supportpkg.getSupportPackageRoot,'工具箱'那'目标'那'金宝app支持包装'那'安卓'那'androidexamples'那'罗斯蒙德罗德'那'imucontrol'）））

一种。复制这些文件并粘贴在其​​中SRC.>主要的>java.>com.example.IMUControl项目的文件夹。在这里,IMUControl是您项目的名称。

湾拯救main.xml.文件在SRC.>主要的>res.>布局项目的文件夹。

C。拯救mwstyle.xml.文件在SRC.>主要的>res.>值项目的文件夹。

6.打开imucontrol.java.文件位于SRC.>主要的>java.>com.example.IMUControl项目的文件夹。在这里,IMUControl是您项目的名称。通过更改标记在图像中标记的位置的代码来更新文件。

导入org.ros.node.nodeConfiguration;

导入org.ros.node.nodemainexecutor;

PublishNode PN;

公共void rospublish（double []数据）

{

if（pn！= null）

pn.publishData(数据);

}

受保护的void init（nodemainexecentor nodemainexecutor）{

pn =新的publishnode（“/ android / imu”，“sensor_msgs / imu”）;

nodeConfiguration nodeConfiguration = nodeConfiguration.newpublic（getroshostname（））;

nodeConfiguration.setmasteruri（getmasteruri（））;

nodemainexecutor.execute（pn，nodeConfiguration）;

}

这Rospulish.方法接受来自的数据方向那加速度计， 和陀螺仪模块的Simulink模型。金宝app然后该方法将数据发布到RViz (ROS主)。发布数据的数据类型取决于ROS主题的消息类型。在本例中，发布主题为/android/imu，消息类型为sensor_msg/ imu。您可以根据应用程序的需求使用不同的主题名称和消息类型。这在里面创建ROS客户端后调用方法。在此功能中，您可以指定应用程序所需的发布者和订阅者的数量。在此示例中，只需要一个发布者。

第4步：在Android Studio中同步项目文件

在Android Studio中，单击现在同步android Studio编辑器的右上角的按钮。

同步项目时，您可能会看到以下错误消息。要解决此问题，请单击错误消息中显示的链接。

笔记编译工具的版本号可能会根据安装在计算机上的Android gradle插件的版本而有所不同。

步骤5：配置和运行Android设备作为ROS客户端

笔记:在继续之前，请确保您的电脑和Android设备连接到同一个Wi-Fi网络。

1.在Android Studio工具栏中，选择跑步>运行'imucontrol'．Android Studio在设备上安装应用程序。应用程序开始在设备上运行，并为您提供将设备配置为ROS Master或ROS客户端的选项。

2.选择ROS客户选项，指定IP地址和端口号。本例中，IP地址为192.255.88.128并且端口号是11311.．

3.要将设备连接到计算机，请单击连接．设备开始向计算机发送传感器数据。该应用程序显示信号，表示在一定时间内来自设备的传感器数据。这y-轴表示传感器数据，而X-axis表示时间。

第6步：在RVIZ中可视化传感器数据

1.在计算机上安装的VM上打开ROS旋律端子并执行此命令。RVIZ工具已启动。

rviz.

2.要添加显示屏，请单击“添加下面的按钮显示侧边栏。

3.在“创建可视化弹出窗口”中，滚动到Imu在下面rviz_plugin_tutorial类别，然后单击好的．一个Imu显示添加到展示侧边栏。

4.在显示侧边栏，单击Imu展示。与之关联的属性列表Imu被列出。

5.从属性列表中，设置话题至/ Android / IMU．在可视化窗口中，您现在将看到表示设备的位置和方向的箭头。移动设备并在箭头改变其位置时观察。

该图示器显示设备在向上方向上时可视化窗口中的箭头。

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