BNO055 IMU传感器

测量加速度、角速率和磁场，并沿BNO055传感器的轴计算融合值，如欧拉角、四元数、线加速度和重力矢量

图书馆：
金宝app针对Ar金宝appduino硬件/传感器的Simulink支持包

描述

这个BNO055 IMU传感器块从连接到硬件的BNO055 IMU传感器读取数据。块有两种操作模式：非融合和融合。

块在非融合和融合模式下沿传感器轴输出加速度、角速率和磁场强度。在融合模式下，块还以欧拉角或四元数的形式输出传感器的方向，以及传感器的线性加速度、重力矢量和校准状态。这些值发出非融合模式下的ted为原始值，而融合模式下发出的值为校准值。块将四元数和校准状态以外的所有值输出为3×1的数据数组双重的数据类型。四元数是一个4乘1的数组双重的数据类型，并且校准状态是一个4×1的int8数据类型。

如果模拟的模型包含BNO055 IMU传感器块在不连接硬件的情况下，块输出零。有关详细信息，请参阅块在模拟中生成零或不执行任何操作.

港口

输出

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`加速`- 加速，包括沿传感器轴的重力力
矢量

这个加速端口输出沿方向的加速度x,Y和Z传感器的轴作为3×1矢量。在融合模式下，向量的元素表示校准值，而在非融合模式下，元素表示原始值。加速度的测量单位为m/s^2.也包括重力引起的加速度。

依赖关系

这个加速仅当您选择加速度（m/s^2）参数

数据类型：双重的

`Ang比率`-每秒绕传感器轴的旋转角度
矢量

这个Ang比率端口输出每秒围绕端口旋转的角度x-,y-和z-传感器轴为3×1矢量。在融合模式下，矢量元素表示校准值，而在非融合模式下，元素表示原始值。角速率以dps为单位测量。

依赖关系

这个Ang比率仅当您选择角速率（DPS）参数

数据类型：双重的

`磁场`-沿传感器轴线的磁场强度
矢量

这个磁场端口输出沿方向的磁场强度x-,y-和z-传感器的轴作为3×1矢量。在融合模式下，向量的元素表示校准值，而在非融合模式下，元素表示原始值。磁性强度的测量单位为μT。

依赖关系

这个磁场仅当您选择磁场（μT）参数

数据类型：双重的

`欧拉`- 作为欧拉角度给出的传感器方向
矢量

这个欧拉端口输出沿传感器轴的方向，作为方位俯仰滚动表示法中的3×1矢量(Z-Y-x顺序）。

角量	度数范围
方位角	[0, 360]
抛	[−180, 180]
卷	[−90, 90]

依赖关系

这个欧拉仅当您设置运行方式到融合然后选择欧拉角（度）参数

数据类型：双重的

`夸脱`-传感器方向以四元数形式给出
四元数数组

这个夸脱端口输出沿线的方向w-,x-,y-和z-传感器轴为4×1矢量。方向以四元数测量。

依赖关系

这个夸脱仅当您设置运行方式到融合然后选择四元数（四元数）参数

数据类型：双重的

`林加速尔`- 沿传感器轴的加速排除重力的力量
矢量

这个林加速尔端口输出沿方向的线性加速度x-,y-和z-传感器的轴作为3×1矢量。加速度的测量单位为m/s^2.不包括重力引起的加速度。

依赖关系

这个林加速尔仅当您设置运行方式到融合然后选择线加速度（m/s^2）参数

数据类型：双重的

`重力`- 由于传感器轴的重力引起的加速度
矢量

这个重力由于重力作用，端口沿端口输出加速度x-,y-和z-传感器的轴作为3×1矢量。重力加速度的测量单位为m/s^2..

依赖关系

这个重力仅当您设置运行方式到融合然后选择重力矢量（m/s^2）参数

数据类型：双重的

`地位`-整个系统和陀螺仪、加速计和磁强计的校准状态
矢量

这个地位端口输出整个系统和位于BNO055传感器内的传感器（陀螺仪、加速计和磁强计）的校准状态，作为4×1矢量。

此表显示了向量中的每个元素值表示的传感器校准状态。

价值	校准状态
`0`	未校准
`1.`和`2.`	部分校准
`3.`	完全校准

校准状态为的部分校准传感器2.提供比校准状态为的传感器更精确的读数1..要完全校准这些传感器，请参阅校准陀螺仪,校准加速度计和校准磁强计.

笔记

如果地位端口输出一个数组，其中所有元素的值为-1，确保传感器正确连接到硬件和值I2C地址参数是正确的。

依赖关系

这个地位仅当您设置运行方式到融合.

数据类型：int8

参数

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`I2C地址`-传感器的I2C从地址
`0x28`（默认）|`0x29`

选择块从中读取值的传感器的I2C地址。

`运行方式`-输出校准值或原始值的选项
`融合`（默认）|`非融合`

融合-当你设定运行方式到融合，传感器在9自由度（NDOF）模式下工作。块从传感器输出校准值。

此表列出了块输出、测量单位、尺寸和传感器的轴，沿这些轴测量每个输出。

输出	单元	维	斧头
加快	每秒平方米（m/s）^2.)	三乘一	x,Y和Z
角速率	每秒平方米（m/s）^2.)	三乘一	x,Y和Z
磁场	微特斯拉（μT）	三乘一	x,Y和Z
欧拉角	每秒度数（dps）	三乘一	x,Y和Z
四元数	四元数单位	四乘一	W,x,Y和Z
线加速度	每秒平方米（m/s）^2.)	三乘一	x,Y和Z
重力矢量	每秒平方米（m/s）^2.)	三乘一	x,Y和Z

笔记

在融合模式下，内部融合算法使用某些值配置传感器的范围和带宽。无法修改这些值。

非融合-当你设定运行方式到非融合，传感器在加速计-磁强计-陀螺仪（AMG）模式下工作。模块从传感器输出原始值。

此表列出了块输出、测量单位、尺寸和传感器的轴，在非融合模式下沿这些轴测量每个输出。

输出	单元	维	斧头
加快	每秒平方米（m/s）^2.)	三乘一	x,Y和Z
角速率	每秒平方米（m/s）^2.)	三乘一	x,Y和Z
磁场	微特斯拉（μT）	三乘一	x,Y和Z

`采样时间`-从传感器读取值的时间间隔
`0.1`（默认）|`-1`|任何非负值

指定块从传感器读取值的频率（秒）。当您将此参数指定为-1，S金宝appimulink^®基于模型内的块上下文确定块的最佳采样时间。

选择输出

`加速度（m/s^2）`- 加速，包括沿传感器轴的重力力
`在`（默认）|`关`

当您选择加速度（m/s^2）参数加速端口可用。有关加速港口，参见加速.

`角速率（DPS）`-每秒绕传感器轴的旋转角度
`在`（默认）|`关`

当您选择角速率（DPS）参数Ang比率端口可用。有关Ang比率港口，参见Ang比率.

`磁场（μT）`-沿传感器轴线的磁场强度
`在`（默认）|`关`

当您选择磁场（μT）参数磁场端口可用。有关磁场港口，参见磁场.

数据类型：双重的

`欧拉角（度）`-沿传感器轴的方向
`关`（默认）|`在`

当您选择欧拉角（度）参数欧拉端口可用。有关欧拉港口，参见欧拉.

依赖关系

这个欧拉角（度）参数仅在设置运行方式到融合.

`四元数（四元数）`-沿传感器轴的方向
`在`（默认）|`关`

当您选择四元数（四元数）参数夸脱端口可用。有关夸脱港口，参见夸脱.

依赖关系

这个四元数（四元数）参数仅在设置运行方式到融合

数据类型：双重的

`线加速度（m/s^2）`- 沿传感器轴的加速排除重力的力量
`在`（默认）|`关`

当您选择线加速度（m/s^2）参数林加速尔端口可用。有关林加速尔港口，参见林加速尔.

依赖关系

这个线加速度（m/s^2）参数仅在设置运行方式到融合.

`重力矢量（m/s^2）`- 由于传感器轴的重力引起的加速度
`在`（默认）|`关`

当您选择重力矢量（m/s^2）参数重力端口可用。有关重力港口，参见重力.

依赖关系

这个重力矢量（m/s^2）参数仅在设置运行方式到融合.

高级传感器设置

`加速度计量程`-加速度计测量的加速度偏差范围
`4G`（默认）|`2G`|`8G`|`16G`

指定加速度计可以测量的加速度偏差。加速计范围越小，加速计读数越敏感。小范围可提供更详细的数据，从而使加速度计的读数更精确。

依赖关系

这个加速度计量程参数仅在设置运行方式到非融合.

`加速度计带宽`-加速度计的频率响应
`62.5赫兹`（默认）|`7.81赫兹`|`15.63赫兹`|`31.25 Hz.`|`125赫兹`|`250赫兹`|`500赫兹`|`1000赫兹`

指定加速度计测量加速的频率。

依赖关系

这个加速度计带宽参数仅在设置运行方式到非融合.

`陀螺仪量程`- 陀螺仪测量的最大角速度
`2000 dps`（默认）|`125 dps`|`250 dps`|`500 DPS.`|`1000 DPS.`

指定陀螺仪每秒可以测量的最大角速度。

依赖关系

这个陀螺仪量程参数仅在设置运行方式到非融合.

`陀螺仪带宽`-陀螺仪的频率响应
`32赫兹`（默认）|`12赫兹`|`23赫兹`|`47赫兹`|`64赫兹`|`116赫兹`|`230赫兹`|`523赫兹`

指定陀螺仪测量角速度的频率。

依赖关系

这个陀螺仪带宽参数仅在设置运行方式到非融合.

`磁强计输出数据范围`-数据采样的速率
`10赫兹`（默认）|`2 Hz.`|`6赫兹`|`8赫兹`|`15赫兹`|`20赫兹`|`25赫兹`|`30赫兹`

指定磁强计可以读取的磁场范围。

依赖关系

这个磁强计输出数据范围参数仅在设置运行方式到融合

数据类型：双重的

另见

超声波传感器

在R2018b中引入

BNO055 IMU传感器

描述

港口

输出

加速- 加速，包括沿传感器轴的重力力矢量

依赖关系

Ang比率-每秒绕传感器轴的旋转角度矢量

依赖关系

磁场-沿传感器轴线的磁场强度矢量

依赖关系

欧拉- 作为欧拉角度给出的传感器方向矢量

依赖关系

夸脱-传感器方向以四元数形式给出四元数数组

依赖关系

林加速尔- 沿传感器轴的加速排除重力的力量矢量

依赖关系

重力- 由于传感器轴的重力引起的加速度矢量

依赖关系

地位-整个系统和陀螺仪、加速计和磁强计的校准状态矢量

依赖关系

参数

I2C地址-传感器的I2C从地址0x28（默认）|0x29

运行方式-输出校准值或原始值的选项融合（默认）|非融合

采样时间-从传感器读取值的时间间隔0.1（默认）|-1|任何非负值

选择输出

加速度（m/s^2）- 加速，包括沿传感器轴的重力力在（默认）|关

角速率（DPS）-每秒绕传感器轴的旋转角度在（默认）|关

磁场（μT）-沿传感器轴线的磁场强度在（默认）|关

欧拉角（度）-沿传感器轴的方向关（默认）|在

依赖关系

四元数（四元数）-沿传感器轴的方向在（默认）|关

依赖关系

线加速度（m/s^2）- 沿传感器轴的加速排除重力的力量在（默认）|关

依赖关系

重力矢量（m/s^2）- 由于传感器轴的重力引起的加速度在（默认）|关

依赖关系

高级传感器设置

加速度计量程-加速度计测量的加速度偏差范围4G（默认）|2G|8G|16G

依赖关系

加速度计带宽-加速度计的频率响应62.5赫兹（默认）|7.81赫兹|15.63赫兹|31.25 Hz.|125赫兹|250赫兹|500赫兹|1000赫兹

依赖关系

陀螺仪量程- 陀螺仪测量的最大角速度2000 dps（默认）|125 dps|250 dps|500 DPS.|1000 DPS.

依赖关系

陀螺仪带宽-陀螺仪的频率响应32赫兹（默认）|12赫兹|23赫兹|47赫兹|64赫兹|116赫兹|230赫兹|523赫兹

依赖关系

磁强计输出数据范围-数据采样的速率10赫兹（默认）|2 Hz.|6赫兹|8赫兹|15赫兹|20赫兹|25赫兹|30赫兹

依赖关系

更多关于

校准磁强计

校准加速度计

校准陀螺仪

另见

金宝appSimu金宝applink支持包用于Arduino硬件文档

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

`加速`- 加速，包括沿传感器轴的重力力
矢量

`Ang比率`-每秒绕传感器轴的旋转角度
矢量

`磁场`-沿传感器轴线的磁场强度
矢量

`欧拉`- 作为欧拉角度给出的传感器方向
矢量

`夸脱`-传感器方向以四元数形式给出
四元数数组

`林加速尔`- 沿传感器轴的加速排除重力的力量
矢量

`重力`- 由于传感器轴的重力引起的加速度
矢量

`地位`-整个系统和陀螺仪、加速计和磁强计的校准状态
矢量

`I2C地址`-传感器的I2C从地址
`0x28`（默认）|`0x29`

`运行方式`-输出校准值或原始值的选项
`融合`（默认）|`非融合`

`采样时间`-从传感器读取值的时间间隔
`0.1`（默认）|`-1`|任何非负值

`加速度（m/s^2）`- 加速，包括沿传感器轴的重力力
`在`（默认）|`关`

`角速率（DPS）`-每秒绕传感器轴的旋转角度
`在`（默认）|`关`

`磁场（μT）`-沿传感器轴线的磁场强度
`在`（默认）|`关`

`欧拉角（度）`-沿传感器轴的方向
`关`（默认）|`在`

`四元数（四元数）`-沿传感器轴的方向
`在`（默认）|`关`

`线加速度（m/s^2）`- 沿传感器轴的加速排除重力的力量
`在`（默认）|`关`

`重力矢量（m/s^2）`- 由于传感器轴的重力引起的加速度
`在`（默认）|`关`

`加速度计量程`-加速度计测量的加速度偏差范围
`4G`（默认）|`2G`|`8G`|`16G`

`加速度计带宽`-加速度计的频率响应
`62.5赫兹`（默认）|`7.81赫兹`|`15.63赫兹`|`31.25 Hz.`|`125赫兹`|`250赫兹`|`500赫兹`|`1000赫兹`

`陀螺仪量程`- 陀螺仪测量的最大角速度
`2000 dps`（默认）|`125 dps`|`250 dps`|`500 DPS.`|`1000 DPS.`

`陀螺仪带宽`-陀螺仪的频率响应
`32赫兹`（默认）|`12赫兹`|`23赫兹`|`47赫兹`|`64赫兹`|`116赫兹`|`230赫兹`|`523赫兹`

`磁强计输出数据范围`-数据采样的速率
`10赫兹`（默认）|`2 Hz.`|`6赫兹`|`8赫兹`|`15赫兹`|`20赫兹`|`25赫兹`|`30赫兹`