编码器

测量旋转电机的增量位置和方向

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描述

这个编码器块从连接到Arduino的旋转电机上的正交编码器输出滴答数^®板编码器刻度计数的每一个增量都表明电机是顺时针旋转的。编码器滴答计数的每一次递减都表明电机逆时针旋转。总刻度计数表示旋转电机的增量位置。

您可以使用重置模式“块参数”对话框中的参数。

在没有硬件的情况下进行模拟时，此块输出零。有关详细信息，请参阅块在模拟中生成零或不执行任何操作.

笔记

这个编码器块当前不支持Arduino感应金宝app板上连接的IO工作流。

使用此输入端口重置编码器方块滴答计数器。

当输入端口的信号值为0，块输出它从编码器读取的总刻度计数。在这种情况下，块输出与中的相同不复位模式当输入端口处的信号值为非零值时，块输出在中设置的采样时间从编码器读取的刻度数采样时间在这种情况下，块输出与在每个采样时间重置模式

要启用此端口，请设置重置模式到外部信号复位.

数据类型：仅有一个的|双重的|int8|int16|int32|uint8|uint16|uint32|布尔值

块输出旋转电机位置的相对变化，单位为刻度。您可以根据以前和当前的记号计数以及在中选择的模式来确定旋转方向重置模式参数例如，在不复位模式，以前的勾号计数为30和当前的滴答声计数20，电机沿逆时针方向移动。

数据类型：int16

选择已连接编码器输出A的Arduino板上的引脚。

选择已连接编码器输出B的Arduino板上的引脚。

该块支持三种重置模式金宝app。

不复位-块输出它从编码器读取的总刻度计数。
在每个采样时间重置-块输出在您在中设置的采样时间从编码器读取的刻度数采样时间参数
外部信号复位-当您将参数设置为此模式时，输入端口可用。在此模式下，当输入端口的信号值为0，块输出与中的相同不复位模式当输入端口的信号值为非零值时，块输出与在每个采样时间重置模式

假设您连接到Arduino硬件的编码器转轮有90个插槽，这意味着每旋转4度，编码器刻度计数为1。假设块采样时间为1秒，时间瞬间的滴答声计数T=0是0。此表显示了块在三种模式下输出的刻度计数。

Arduino复位模式映像

之间T=0和T=1，假设编码器顺时针旋转20度。
- 不复位-输出为20/4=5
- 在每个采样时间重置-假设编码器在给定采样时间旋转了20度，因此输出为20/4=5
- 外部信号复位-假设外部信号的值为0，因此计数的计算方法与不复位模式，输出为20/4=5
之间T=1和T=2，假设编码器顺时针旋转40度。
- 不复位-在此模式下，任何时刻的块输出都是先前计数和当前计数的总和，因此输出为5+40/4=15
- 在每个采样时间重置-假设编码器在给定采样时间旋转了40度，因此输出为40/4=10
- 外部信号复位-假设外部信号的值为0，因此块计算计数，如中所示不复位模式，输出为5+40/4=15
之间T=3和T=4，假设编码器逆时针旋转20度。
- 不复位-在此模式下，任何时刻的块输出都是先前计数和当前计数的总和，因此输出为30–20/4=25
- 在每个采样时间重置-假设编码器在给定采样时间逆时针旋转了20度，因此输出为–20/4=–5
- 外部信号复位-假设外部信号的值为非零值，因此块计算计数，如在每个采样时间重置模式，输出为–20/4=–5

输入块从编码器读取值的时间间隔（秒）。

在R2021b中引入