使用Arduino工程套件Rev 2的自平衡摩托车

这个例子展示了如何使用Arduino®Engineering Kit Rev 2来构建和编程一个摩托车机器人，它可以使用飞轮自我平衡和机动。该项目利用倒立摆动力学建模摩托车，并通过控制位于摩托车中心的飞轮进行惯性传感来平衡摩托车。

该摩托车由Arduino Nano 33物联网板控制，该板与Arduino Nano电机载体、用于移动后轮的直流电机、用于控制惯性轮的直流电机和用于控制摩托车手柄的标准伺服电机连接。

在开始探索自平衡摩托车项目之前，请完成以下步骤:

1.了解Arduino Engineering Kit Rev 2的基础知识，并安装中描述的工具拆箱和安装．因为您已经安装了用于Arduino硬件的Simulink附加组件(用于Ardu金宝appino硬件的Simulink支持包)，所以可以继续安装其他工具。金宝app

2.了解如何开始使用Arduino环境和工具，如Arduino, MATLAB和Simu金宝applink．

3.学习基础的直流电机，伺服电机，IMU(惯性测量单元)，电机控制系统，如所述机电一体化的基本知识．

要用Arduino Engineering Kit Rev 2中包含的组件组装摩托车，请观看视频项目概述的部分项目自平衡的摩托车．

自平衡摩托车项目所需的文件已下载并安装为Arduino硬件安装的Simulink支持包的一部分。金宝app金宝app你可以在这个文件夹里找到这些文件aekrev2projectfiles.instrset．使用这两个MATLAB命令获取文件夹路径并查看和访问文件:

aekPath = matlab.internal.get3pInstallLocation(“aekrev2projectfiles.instrset”);目录genpath (aekPath));

的摩托车主文件夹中的子文件夹(aekrev2projectfiles.instrset)包含在详细的工作流程中描述的文件项目自平衡摩托车．

注意:您需要在每次启动新的MATLAB会话时运行这两个命令，以查看和访问项目文件。

金宝appArdu金宝appino硬件文档的Simulink支持包