介绍

鹦鹉^®minidrone使用各种机载传感器加速度计和陀螺仪稳定本身。但是,由于小瑕疵,无人驾驶飞机不会呆在的地方,往往会漂移。这种情况就可以避免通过使用图像下相机的无人驾驶飞机。相机不断捕捉图像和检查运动在X和Y方向。飞行控制器使用摄像头数据,除了加速度计和陀螺仪,稳定本身在空间和x - y的位置无人驾驶飞机。

光流

理解光流,考虑这样一种情况:无人机飘的距离x的dx和dy在y方向上,由于一些噪音传感器。在这种情况下,控制器需要知道在x和y方向上移动的距离让它回到原来的位置。

这可以获得使用下相机随着无人机通过比较连续的图像。相机修复面临的下行到/模式在地面上的物体的位置,如果有任何变化,对象/模式,相机报告它作为运动的速度——这是光流。这个速度测量可以用来计算距离无人机所感动。

故障排除光流问题

在某些情况下,相机不能检测水平运动。如果下面的物体表面的纹理无人机是统一的,没有模式,相机可能不检测运动。同时,照明很低时,相机可能不检测运动。在这种情况下,光流值将是零导致漂移和可能的崩溃的无人驾驶飞机。

为了避免这种情况,我们模拟一个逻辑(事故预测逻辑)的新模型金宝app^®项目模板,鹦鹉Minidrone徘徊。的parrotMinidroneHover项目(这是模板的一部分)包含了事故预测的旗帜子系统(flightControlSystem金宝app仿真软件模型)。这个子系统是用来关闭无人机如果没有光学流量测量了50连续样本。

如果无人机关闭由于光学流问题,可以做一些修复表面增加对比度。增加对比表面上确保相机产生非零光流值。

下面的图片显示了一个表面的场景,你可以看到光流错误:

该区域用红色标注的是均匀的表面纹理。当无人驾驶飞机飞过水面,它接收零光流信息。这是无人机所看到的:

在这种情况下,无人机将漂移,最终崩溃。

增加对比度,增加磁带无人机飞行的表面上。这种变化可以避免无人机由于光学流问题的关闭。

下面的图片显示了一个示例添加磁带表面增加对比度。

这是无人机所看到的:

表面的纹理不需要如上图所示。它可以是任何随机模式,只要有一个表面上形成对比。

在这种情况下,光流问题虽然有对比表面上,照明可以是一个问题。在这种情况下,增加房间的照明,无人机可以零光流值。

金宝app光流模型

在parrotMinidroneHover项目的一部分鹦鹉Minidrone徘徊金宝app模型模板),事故预测逻辑关闭的无人机建模事故预测的旗帜子系统的flightControlSystem模型。

在事故预测的旗帜子系统,从获得的< opticalFlow_data >是一个矢量VisionSensors,它有以下字段:dx_OF(速度方向),dy_OF(在y方向上速度)OF_status。的OF_status是“0”时,无人机无法检测光学流和' 1 '当无人机检测到光流。

的最大数量的周期没有光学流可以改变通过改变的价值比较恒定的块,紫色高亮显示。一旦达到指定值,无人机的关闭。

禁用光流,执行下列选项之一:

取消激活光流选项的配置参数

的使光流选项的配置参数对话框现在删除,和功能暴露flightControlSystem如上所示的模型。选择从R2019a开始弃用。

限制/向后兼容性

为年长的仿真软件模型(R20金宝app19a之前),光流的行为是不变(鹦鹉无人机后关闭50周期没有光学流)。然而,建议搬到新的模板(鹦鹉Minidrone徘徊R2019a中引入)。