PX4 PWM输出

配置伺服电机和ESC控制的PWM输出

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库:
无人机工具箱支持包的PX金宝app4自动驾驶/ PX4实用块

描述

的PX4 PWM输出模块帮助您配置从PX4飞行控制器板PWM输出。该块接受时间值(以微秒为单位)，表示一个特定通道的PWM信号的开启周期，并将其传递给板上相应的PWM通道。

的PX4 PWM输出块还接受信号用于装备飞行控制器和启用故障安全条件。

请注意

一个限制是观察到当PX4 PWM输出块部署在Pixhawk 1板上，如果你选择使用默认启动脚本(rcS)作为在该PX4自动驾驶仪的启动脚本选项在PX4选择系统启动脚本步骤。然后，如果你使用rcS作为Pixhawk 1的启动脚本，PWM模块将无法正常工作。这个限制是不存在用于Pixhawk 2.1（立方），Pixracer和Pixhawk 4个板。这些自动驾驶仪，即使在部署后的PWM模块的工作原理rcS作为启动脚本。

港口

输入

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`手臂`- ARM的PX4飞行控制器
`0`(默认)|`1`

启动信号以武装PX4飞行控制器。

数据类型:布尔

`设置故障安全`- 强制为PX4飞行控制器故障安全
`0`(默认)|`1`

强制执行故障安全值，即使故障安全条件可能发生也可能没有发生。您可以在Simulink的配置参数对话框中指定故障安全值。金宝app

请注意

如果您正在使用PX4固件1.10.2，在值设置故障安全如果您使用的PWM AUX通道输入端口无效。

数据类型:布尔

`Chx`-接受PWM ON值的输入
`0`(默认)|`1`

连接Chx输入信号表示PWM ON值（微秒）

依赖关系

所需Ch输入使用所选择的PWM渠道参数。

数据类型:uint16

输出

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`Port_1`- 错误状态而处理PWM指令
`0`(默认)|16位值

获得该块中的PWM操作的错误状态。错误状态对应于不同的可能的错误的16位表示。

的输出值0表示成功的PWM操作（没有错误）。非零输出表明您可以解释基于16位值的不同的错误。

要解释的错误（如果有的话），连接Port_1输出到显示块，它包含格式参数值设置为二进制(存储整数)，并运行在外部模式的典范。

Port_1(错误状态)连接到Display块，并在外部模式下查看

使用下面的表作为从PX4 PWM输出块的输出端获得解释16位错误状态：

16位字段的LSB设置为1(当出现错误时，它将出现在Display块中)	错误
1	无法打开PWM器件(Main/AUX)
2	未能获得伺服马达的数量
3.	无法武装PWM设备
4	无法解除PWM装置
5	无法设置PWM频率
6	无法选择被配置为输入所述PWM信道
7	在选定的通道上设置故障安全值(在`主要脉宽调制`或者`AUX PWM`在配置参数对话框的窗格）
8	无法对所选择的信道（在中定义的值的解除值`主要脉宽调制`或者`AUX PWM`在配置参数对话框的窗格）
9	无法解释`设置故障安全`输入
10	无法解释`强制终止故障安全模式`输入
11	无法设置PWM电机值
12	复位PWM电机失败。处理步骤
13	关闭PWM器件失败(Main/AUX)
例如：如果16位的错误状态显示[`0000 0000 0010 0000`]，位6，错误为块未能选择配置为输入的PWM通道。可能的原因是您没有选择属于某个特定组的所有通道。如果16位的错误状态显示[`0000 0100 0010 0000`),位6和11是集。错误是block没有选择配置为输入的PWM通道，也没有设置PWM电机的值。

依赖关系

如果您选择了这种输出仅显示输出错误状态参数。

数据类型:uint16

参数

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主要标签

`选择PWM器件`-通道类别，以确定您要选择的通道
主（默认）|奥克斯

选择类别(主或辅)识别并选择相应的通道。选择该类别后，可在参数列表中分别选择“主通道”和“AUX通道”。

`PWM渠道`-要发送PWM ON时间值的通道
信道数

选择您想要发送PWM ON时间值的通道(连接伺服电机或ESC的通道)。的Ch输入到块出现基于在该参数列表的选择。

请注意

确保您选择了属于同一频道组的所有频道。如果需要连接不同组的PWM通道，请选择所有所需组中的所有通道。在整个Simulink模型中，每个通道类别(主或AUX)只允许一个PX4 PWM输出块。金宝app

提示

要在Pixhawk系列飞行控制器板中识别频道组，请使用主机上的QGroundControl应用程序:

QGroundControl开放。
将Pixhawk系列飞行控制器板连接到主机的USB端口。
在QGroundControl，去Mavlink控制台，并做以下工作:
- 认主通道及其团体，输入命令脉宽调制信息．
- 要识别Aux通道及其组，输入命令-d /dev/pwm_output1 . PWM信息