连接到NSH终端进行调试

部署使用的模型后UAV Toolbox支金宝app持包PX4^®自动驾驶仪，您可以使用NSH终端进行PIXHAWK系列控制器的调试。

使用MAVLINK访问NSH。因此，请确保通过USB启用Mavlink（有关详细信息，请参阅在USB上启用PX4中的Mavlink）。

笔记

如果您通过USB启用Mavlink（/ dev / ttyacm0），然后您无法在USB上使用外部模式。您可以选择任何其他串口（例如，/ dev / ttys6）在外部模式下运行Simu金宝applink模型。但是，在这种情况下，您可能需要额外的串行转换器。

用于PX4自动驾驶仪的U金宝appAV工具箱支持包提供预定义的类命名Helperpx4.这有助于您访问NSH并执行某些操作。

查找当前连接PX4 AutoPilot的主机上的串口并创建一个Helperpx4.对象访问nsh。例如：

shellobj = helperpx4（'com9'）;

这里COM9.使用值作为示例。将其更改为实际的主机串行端口。

这Helperpx4.类提供了发送NSH命令并获取响应的不同方法。

这系统方法有助于您将命令发送到NSH并获取shell响应。查看可用NSH命令的列表系统方法，使用帮助命令：

[shellresp，status] = shellobj.system（'帮助'的）

这地位值1表示成功执行。

如果是听众列出了命令，您可以使用它系统侦听任何Uborm主题的方法。例如：

[shellresp，status] = shellobj.system（'听众车辆_status'的）

这getfile.方法有助于您在安装在PX4自动驾驶仪目标上的SD卡中获取故障日志或任何其他文件，而无需从目标中删除SD卡。要执行此操作（用于故障日志）：

查看SD卡中可用的故障日志列表使用系统方法：
```
shellobj.system（'ls / fs / microdd'的）
```
请遵守日志列表并确定要复制到主机的日志文件。使用文件将文件获取到主机getfile.方法。例如：
```
shellobj.getfile（'/ fs/microsd/fault_2019_10_24_10_49_04.log'）;
```

提示

你可以使用getfile.编辑启动脚本的方法rc.txt.您已复制到SD卡（有关详细信息rc.txt.，看从SD卡执行PX4系统启动）。在这种情况下，您也可以使用Putfile.将修改后的启动脚本复制回SD卡的方法。

完成所有更改后，您可以删除Helperpx4.您创建的对象：

删除（shellobj）;

要使用QgroundControl（QGC）访问NSH，请参阅这个链接。

UAV Toolbox支金宝app持包，用于PX4自动驾驶仪文档