编码器

测量旋转电机的增量位置和方向

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描述

这编码器block从连接到树莓Pi™硬件板的旋转电机上的正交编码器输出滴答数。编码器的每一个滴答计数的增量表示电机是顺时针旋转。编码器的每一个滴答数的减少表明电机是逆时针旋转的。总滴答数代表旋转电机的增量位置。

您可以使用块重置编码器读数重置模式参数在“块参数”对话框中。

在没有硬件的情况下模拟时，此块输出零。有关更多信息，请参阅块生成零或在模拟中没有任何内容。

使用此输入端口重置编码器块蜱虫计数器。

当输入端口处的信号值为时0.，块输出从编码器读取的总计数。在这种情况下，块输出与块输出相同没有复位模式。当输入端口处的信号的值是非零值时，块输出从给定采样时间从编码器读取的刻度的数量。在这种情况下，块输出与块输出相同在每个采样时间重置模式。

启用此端口，设置重置模式到外部信号复位。

数据类型：单身的|双倍的|INT8.|int16|int32|uint8.|uint16|UINT32|布尔

块输出旋转电机在滴答中的相对变化。您可以根据先前和当前的刻度计算找到电机的旋转方向和重置模式选择。例如，在没有复位模式，以前的滴答数30.和当前的蜱数20.，电动机沿逆时针方向移动。

数据类型：int16

选择编码器输出A连接的Raspberry Pi硬件板上的GPIO管脚。

在覆盆子PI硬件板上选择GPIO引脚连接编码器的输出B的连接。

该块支持三种复位模式金宝app。

没有复位- 块输出从编码器读取的总刻度计数。
在每个采样时间重置-块输出在给定的采样时间从编码器读取的节拍数。
外部信号复位—当设置为该模式时，输入端口变为可用状态。在此模式下，当输入端口的信号值为0.，块输出与没有复位模式。当输入端口处的信号的值是非零值时，块输出与中的块输出相同在每个采样时间重置模式。

假设连接到硬件的编码器轮具有90个时隙，这意味着每4度旋转的编码器刻度计数为1。假设块采样时间为1秒钟，瞬时计数T.= 0是0.此表显示刻度计算三种模式中的块输出。

覆盆子PI重置模式图像

之间的T.= 0且T.= 1，假设编码器顺时针旋转20度。每种模式中的输出是：
- 没有复位-输出为20 / 4 = 5
- 在每个采样时间重置- 假设编码器在给定的采样时间旋转20度，因此输出为20/4 = 5
- 外部信号复位- 假设外部信号的值为0，因此计数计算为没有复位模式，输出为20/4 = 5
之间的T.= 1,T.= 2，假设编码器顺时针旋转40度。每种模式中的输出是：
- 没有复位- 在此模式下，随时即时的块输出是先前计数和当前计数的总和，因此输出为5 + 40/4 = 15
- 在每个采样时间重置-假设编码器在给定的采样时间旋转了40度，所以输出是40 / 4 = 10
- 外部信号复位- 假设外部信号的值为0，因此计数计算为没有复位模式，输出为5 + 40 / 4 = 15
之间的T.= 3T.= 4，假设编码器逆时针旋转20度。每种模式中的输出是：
- 没有复位—在此模式下，块在任何时刻的输出是先前计数和当前计数的和，因此输出为30 - 20 / 4 = 25
- 在每个采样时间重置- 假设编码器在给定的采样时间逆时针旋转20度，因此输出为-20 / 4 = - 5
- 外部信号复位- 假设外部信号的值是非零值，因此计数计算为在每个采样时间重置模式，输出为-20 / 4 = - 5

输入块从编码器读取值的时间间隔。

在R2021A介绍