所需的硬件

此示例支持多种硬件配置：金宝app

DM550配置

DRV8312配置

双电机控制配置

高压电机控制配置

TI C2000启动板，带电机驱动增压器组配置

TI LaunchXL-F28379D/F28377S，带电机驱动增压器组配置

TI LaunchXL-F28069M与电机驱动助推器包配置

笔记:将电源和放大器的特性与所选电机的输入特性相匹配。

可用的模型

以下是不同驱动-控制器组合的示例模型:

笔记在LaunchXL F28379D(2.0版)中，Ia和Ib测量的ADC偏移与早期的板不同。打开“c28379Dpmsmfocdual_cpu1_ert”模型。基金”、“c28379Dpmsmfocdual_cpu2_ert。根据电路板的版本，适当地改变手动开关的位置。要更改模型中的手动开关设置，请浏览为船完成电动机>转矩控制算法>输入扩展. 建议校准ADC偏移，因为不同的板的ADC偏移不同。

模型

下图显示了永磁同步电机磁场定向控制示例模型。

在该实例中，采用闭环磁场定向控制算法对三相永磁同步电机(PMSM)的速度和转矩进行调节。这个例子使用了德州仪器C2000处理器的嵌入式编码器支持包中的C28x外设块和C28x DMC库块。金宝app

本例中的算法使用了异步调度。脉宽调制(PWM)模块触发ADC转换。在转换结束时，ADC发布一个触发主FOC算法的中断。

配置中断操作配置参数>硬件实现>硬件板设置>目标硬件资源>外部中断. 有关详细信息，请参阅德州仪器C2000处理器的模型配置参数.

示例模型名为*pmsmfocflash。Slx，将代码放在处理器的闪存部分，允许应用程序以独立的方式运行。

该模型适用于具有以下特征的电机：

DM550配置

DRV8312配置

双电机控制配置

高压电机控制套件配置

LaunchPad与电机驱动BoosterPack配置

您可能需要更改模型参数，以适合您的特定电机。与控制器匹配电机电压和功率特性。

传统的电压源逆变器驱动电机。控制器算法使用矢量PWM技术为六个功率开关设备生成六个脉宽调制（PWM）信号。逆变器使用两个模数转换器（ADC）测量电机（ia和ib）的两个电机输入电流（ia和ib），并将测量结果发送给处理器。

运行模型

1.打开与您的硬件匹配的模型。

如果选择flash版本，必须在eZdsp板上进行适当的跳线设置。默认跳线设置被设置为从RAM执行代码，(参考eZdsp技术参考更多信息)。

2.新闻Ctrl + B构建、加载和运行二进制可执行文件。

如果使用F28379D Launchpad，则必须构建CPU1和CPU2模型并将其下载到处理器的各个核心。每个核心控制双电机控制套件上的一个电机。两个核之间使用IPC进行通信。CPU1模型向CPU2发送Load Torque请求。CPU2将要记录的数据发送到CPU1。有关IPC通信的更多信息，请参见使用IPC块进行处理器间通信.

在运行程序之前，逆变器必须加高功率。在程序执行的中途用高功率停止程序会损坏硬件。使用“Reset”停止程序的执行。

使用DM550和QEP进行模型校准

在这个例子中，我们使用一个带有四极对电机的2000狭缝编码器。该编码器有2个通道(QEPA和QEPB)和一个索引脉冲(QEPI)。

图1：光学编码盘

由QEP驱动的计时器为每个狭缝增加4，如下图所示。

图2:QEP信号和计数器

在这个例子中的四极对电机生产:* 8000计数每机械* 2000计数每电气革命

下图显示了A-N反电动势波形以及编码器索引脉冲相对于电机反电动势的位置。中性点通过在电机的三个支腿上连接星形电阻网络获得。

F281x处理器:

对于F280x/F2833x处理器：

向外旋转电机，使示波器上A-N右侧的B-N相位偏离120°(图4)。确保编码器驱动的计数器在此方向旋转时增加。编码器的参考位置是A-N向上穿过0V轴的时候。测量从该点到右边的下一个编码器索引脉冲的时间，并将该时间转换为计数数。将结果放入模型“Edit Parameters”块的“index offset”参数中。

图3：带指数脉冲的V_A-N波形

下图显示了B-N波形与A-N波形的对比位置:

图4:V_A-N和V_B-N波形

使用DRV8312EVM，双轴DMC EVM和高压电机控制套件的模型校准

模型中的“位置传感开关”允许您选择无传感器位置传感或使用霍尔传感器的位置传感。在无传感器(默认)的情况下，不需要校准。如果使用霍尔传感器进行位置传感，霍尔传感器必须连接DRV8312EVM板的J10，双轴DMC EVM的J4或高压套件的H1。该模型将三个霍尔信号连接成一个变量，其中Hall_A为变量的最低有效位(LSB)， Hall_C为变量的最高有效位(MSB)。

“速度请求开关”允许您选择速度请求的来源。默认情况下，速度将来自一个规范化的常量，将速度请求设置为可接受速度范围(0.5)的一半。对于DRV8312EVM，您也可以选择来自电位器R66的速度请求。

图5:霍尔传感器信号的解释

如果使用无传感器控制，本节不相关。该模型为每个霍尔信号配置一个中断。在每个霍尔中断中，有四个有意义的霍尔值。任何其他霍尔值表明硬件问题。在一个特定的中断中读取的霍尔值保存着关于电机旋转方向的信息。例如，在Hall_A中断中，读取Hall值为2表示电机正在向0方向旋转，并且刚刚发生了下降边。如果模型检测到方向改变，它将使电机的方向和速度失效。为了使速度有效，模型需要两个方向相同的连续边。否则，模型将设置一个标志使速度无效。

以下逻辑适用于相应的标志更新：

磁场定向控制算法接收从0到1的位置信号，反映电气旋转。如果速度信号有效，模型根据霍尔读数进行线性外推，并准确估计位置。

基于霍尔的位置估计算法原理:

当Hall_A朝0方向上升时，霍尔解码器将被引用(位置= 0)。Hall_position_offset变量用于告知FOC算法霍尔参考和电机的反电动势波形之间的位置差异。像QEP例子一样，这个值必须通过比较霍尔信号和电机的反电动势波形来校准。在DRV8312的例子中，Hall_position_offset在电气转数上被归一化，并被设置为0.57，以匹配DRV8312EVM和双轴DMC EVM套件中包含的电机的特性。

对于双轴DMC EVM套件，c28035pmsmfocdual.slx控制来自同一F28035处理器的2个电机。Motor2可以使用连接在双轴DMC EVM的J4上的霍尔传感器的位置传感。

快速串行数据监测

评估板通常提供USB串行连接，允许快速串行传输。在发射台上运行的模型通过串行总线发送Ia和Ib电流。使用c2000_host_read.slx在您的主机上接收这些信号。对于F28379D Launchpad示例使用c2000_主机_读取_F28379D.slx在以下模块中选择与电路板匹配的适当COM端口：

调整单板的波特率:

运行c2000_host_read模型，观察当前在20 kHz时间范围内更新的信号。您可以使用相同的技术来监视其他处理器上的其他信号。请记住，SCI_A通常连接到FTDI芯片，允许在发射台、对接站和ISO控制卡上通过USB进行串行传输。FTDI FT2232D单路传输速率最高可达1.5 Mbps, FTDI FT2232H单路传输速率最高可达6mbps。