rotm2axang

旋转矩阵转换为轴角旋转

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语法

axang = rotm2axang (rotm)

axang= rotm2axang (rotm)转换成一个旋转作为一个标准正交旋转矩阵,rotm相应的轴角表示,axang。输入旋转矩阵必须自左乘形式的旋转。

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rotm = [1 0 0;0 1 0;0 0 1);axang = rotm2axang (rotm)

axang =1×41.0000 0 0 3.1416

旋转矩阵,指定为3-by-3-by -n矩阵包含n旋转矩阵。每个3×3的和旋转矩阵的大小必须是正交的。输入旋转矩阵必须自左乘形式的旋转。

请注意

旋转矩阵是稍微non-orthonormal可以给复杂的输出。考虑之前验证矩阵输入的函数。

例子:[0 0 1;0 1 0;1 0 0)

旋转的轴角的形式,作为一个返回n4矩阵n轴角旋转。每一行的前三个元素指定旋转轴,和最后一个元素定义了旋转角度(弧度)。

例子:(1 0 0π/ 2)

介绍了R2015a