tform2quat

从齐次变换中提取四元数

折叠所有页面

语法

Quat = tform2quat(tform)

皮疹= tform2quat (tform）从齐次变换中提取旋转分量，tform，并以四元数的形式返回，皮疹．的平动分量tform将被忽略。输入齐次变换必须是变换的前乘形式。

打开实时脚本

Tform = [1 0 0 0;0 -1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1];Quat = tform2quat(tform)

皮疹=1×40 1 0 0

齐次变换，用4 × 4 ×n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须是变换的前乘形式。

例子:[0 0 10 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

单位四元数，返回为n-by-4矩阵包含n四元数。每个四元数，每行一个，是这样的形式问= (wxyz),与w作为标量。

例子:[0.7071 0.7071 0 0]

在R2015a中引入