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trvec2tform
翻译向量转化为齐次变换
tform = trvec2tform (trvec)
例子
tform= trvec2tform (trvec)转换翻译的笛卡尔表示向量trvec到对应的齐次变换tform。当使用变换矩阵时,自左乘它的坐标转换(相对于自右乘)。
tform= trvec2tform (trvec)
tform
trvec
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trvec = (0.5 6 100);tform = trvec2tform (trvec)
tform =4×46.0000 1.0000 0.5000 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 100.0000 1.0000 1.0000
笛卡尔的代表翻译向量,作为指定n2矩阵如果tform是一个3-by-3-by——n数组和一个n3矩阵如果tform是一个4-by-4-by——n数组中。n是翻译向量的个数。每个向量的形式xy]或[xyz]。
例子:(0.5 6 100)
(0.5 6 100)
齐次变换,作为3-by-3-by返回n数组或4-by-4-by -n数组中。n是均匀的数量转换。当使用旋转矩阵时,自左乘它的坐标旋转(相对于自右乘)。
例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)
[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)
二维齐次变换矩阵的形式:
T = ( r 11 r 12 t 1 r 21 r 22 t 2 0 0 1 ]
三维齐次变换矩阵的形式:
T = ( r 11 r 12 r 13 t 1 r 21 r 22 r 23 t 2 r 31日 r 32 r 33 t 3 0 0 0 1 ]
齐次变换矩阵的正交旋转和翻译。
二维转换旋转θ关于z轴:
R z ( θ ) = ( 因为 θ − 罪 θ 罪 θ 因为 θ ]
,和一个翻译x和y轴:
t = ( x y ]
,导致的二维变换矩阵形式:
T = ( R t 0 1 × 2 1 ] = ( 我 2 t 0 1 × 2 1 ] · ( R 0 0 1 × 2 1 ]
三维转换包含三个旋转信息关于x - y、z轴:
R x ( ϕ ) = ( 1 0 0 0 因为 ϕ 罪 ϕ 0 − 罪 ϕ 因为 ϕ ] , R y ( ψ ) = ( 因为 ψ 0 罪 ψ 0 1 0 − 罪 ψ 0 因为 ψ ] , R z ( θ ) = ( 因为 θ − 罪 θ 0 罪 θ 因为 θ 0 0 0 1 ]
之后乘成为xyz-axes旋转:
R x y z = R x ( ϕ ) R y ( ψ ) R z ( θ ) = ( 因为 ϕ 因为 ψ 因为 θ − 罪 ϕ 罪 θ − 因为 ϕ 因为 ψ 罪 θ − 罪 ϕ 因为 θ 因为 ϕ 罪 ψ 罪 ϕ 因为 ψ 因为 θ + 因为 ϕ 罪 θ − 罪 ϕ 因为 ψ 罪 θ + 因为 ϕ 因为 θ 罪 ϕ 罪 ψ − 罪 ψ 因为 θ 罪 ψ 罪 θ 因为 ψ ]
和一个翻译x- - - - - -,y- - - - - -,z设在:
t = ( x y z ]
,导致三维变换矩阵的形式:
T = ( R t 0 1 x 3 1 ] = ( 我 3 t 0 1 x 3 1 ] · ( R 0 0 1 x 3 1 ]
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的trvec参数现在接受二维平移向量n2矩阵和trvec2tform输出二维齐次变换矩阵作为3-by-3-by -n数组中。
tform2trvec|se2|se3
tform2trvec
se2
se3
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