uavDubinsConnection
杜宾无人机路径连接
描述
的uavDubinsConnection为计算对象持有信息uavDubinsPathSegment路径段连接启动和目标提出了无人机。
无人机杜宾路径段连接两对序列north-east-down坐标系的运动。
运动选项:
直
左转(逆时针方向)
右转(顺时针方向)
螺旋左转(逆时针方向)
螺旋右转(顺时针方向)
没有运动
转方向被定义为从顶部的无人机。螺旋运动用于提升或下降。
使用这个连接对象定义为无人机运动模型参数,包括最小转弯半径和选择路径类型。生成路径段之间提出了使用这种连接类型,调用连接函数。
创建
属性
对象的功能
连接 |
连接与无人机杜宾连接路径 |
例子
连接构成使用无人机杜宾连接路径
这个例子展示了如何计算无人机杜宾路径段并连接使用uavDubinsConnection对象。
创建一个uavDubinsConnection对象。
connectionObj = uavDubinsConnection;
启动和目标提出了定义为(x,y,z,headingAngle)向量。
startPose = [0 0 0 0];%(米,米,米,弧度)goalPose =[0 0 20π];
计算出一个有效的路径段和连接构成。返回一个路径段对象成本最低的路径。
[pathSegObj, pathCosts] =连接(connectionObj、startPose goalPose);
显示生成的路径。
表演(pathSegObj {1})
显示运动类型和路径成本生成的路径。
流(的运动类型:% s \ nPath成本:% f \ n 'strjoin (pathSegObj {1} .MotionTypes), pathCosts);
运动类型:L R N路径成本:138.373157
修改连接类型为无人机杜宾连接路径
这个例子展示了如何修改现有的uavDubinsPathSegment对象。
连接构成使用无人机杜宾连接路径
创建一个uavDubinsConnection对象。
connectionObj = uavDubinsConnection;
启动和目标提出了定义为(x,y,z,headingAngle)向量。
startPose = [0 0 0 0];%(米,米,米,弧度)goalPose =[0 0 20π];
计算出一个有效的路径段和连接构成。返回一个路径段对象成本最低的路径。
[pathSegObj, pathCosts] =连接(connectionObj、startPose goalPose);
显示生成的路径。
表演(pathSegObj {1})
验证运动类型和路径返回的路径段的成本。
流(的运动类型:% s \ nPath成本:% f \ n 'strjoin (pathSegObj {1} .MotionTypes), pathCosts);
运动类型:L R N路径成本:138.373157
修改连接类型和属性
禁用这个特定的运动序列在一个新的连接对象。指定空速,MaxRollAngle,FlightPathAngleLimit连接对象的属性。
connectionObj = uavDubinsConnection (“DisabledPathTypes”,{“RLRN”});connectionObj。空速= 15; connectionObj.MaxRollAngle = 0.8; connectionObj.FlightPathAngleLimit = [-1.47 1.47];
连接构成了一条不同的道路。返回一个路径段对象与下一个路径成本最低。
[pathSegObj, pathCosts] =连接(connectionObj、startPose goalPose);
显示修改后的路径。
表演(pathSegObj {1})
验证运动类型和路径的成本修改路径段。
流(的运动类型:% s \ nPath成本:% f \ n 'strjoin (pathSegObj {1} .MotionTypes), pathCosts);
运动类型:L R L N路径成本:164.674067
引用
[1]欧文,马克,兰德尔·w·比尔德和蒂莫西·w·McLain。“实现杜宾飞机固定翼无人机路径。”无人机的手册,2015年,页1677 - 1701。
