独立悬架 - 麦克弗森

麦弗逊式独立悬架

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车辆动力学模块/悬挂

描述

的独立悬架 - 麦克弗森块实现了独立的麦克弗森悬挂多轴与多个轨道每个轴。

该块模型的悬架柔度，阻尼和几何效应作为相对位置和速度的车辆和轮架与轴特定的柔度和阻尼参数的函数。利用悬架柔度和阻尼，计算悬架力对车辆和车轮。该模块使用Z-down坐标系统(在SAE J670中定义)。

为每一个	您可以指定
轴	多个追踪两轨车轴的防摇杆悬架参数
追踪	转向角度

为每一个

您可以指定

轴

多个追踪
两轨车轴的防摇杆
悬架参数

追踪

转向角度

该块包含能量存储的弹簧元件和能量耗散阻尼器元件。它不包含能量储存的质量元素。该块假定车辆（浇口）和车轮（术语）块连接到块的块存储质量相关的悬架能量。

此表总结了具有以下内容的块参数设置：

两个车轴
每轴两条轨道
前轴上的两个轨道的转向角度输入
前桥上的防摇杆

参数	环境
轴数，numaxl	`2`
轮轴的轨道数，NumTracksByAxl	`[2]`
通过轴，Strgenyaxl实现转向轴	`[1 0]`
防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl	`[1 0]`

悬架柔度和阻尼

该块使用线性弹簧和阻尼器来模拟悬架系统的垂直动态效应。利用车辆和轮架的相对位置和速度，该块计算对车轮和车辆的垂直悬挂力。该块使用一个线性方程，将垂直阻尼和顺应性与悬架高度、悬架高度变化率和转向角度绝对值联系起来。

块实现了这种等式。

$F_{w z_{一个， t}} ＝ F_{z 0_{一个}} + k_{z_{一个}} （ z_{v_{一个， t}} - z_{w_{一个， t}} + 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} |) + c （ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}}) + F_{z h 年代 t o p_{一个， t}} + F_{z 一个年代 w y_{一个， t}}$

阻尼系数,c，取决于使活跃的阻尼参数设置。

使活跃的阻尼环境	阻尼
`从`	持续的，c＝c_{z_一个}
`在`	查表，是主动阻尼器占空比和执行器速度的函数 $c ＝ f （ d u t y ，（ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}}))$

使活跃的阻尼环境

阻尼

从

持续的，c＝c_{z_一个}

在

查表，是主动阻尼器占空比和执行器速度的函数

$c ＝ f （ d u t y ，（ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}}))$

该块假定悬浮元件没有质量。因此，施加于车辆的悬架力和力矩等于施加于车轮的悬架力和力矩。

$\begin{array}{l} F_{v x_{一个， t}} ＝ F_{w x_{一个， t}} \\ F_{v y_{一个， t}} ＝ F_{w y_{一个， t}} \\ F_{v z_{一个， t}} ＝ - F_{w z_{一个， t}} \\ 米_{v x_{一个， t}} ＝米_{w x_{一个， t}} + F_{w y_{一个， t}} （ R e_{w y_{一个， t}} + H_{一个， t}) \\ 米_{v y_{一个， t}} ＝米_{w y_{一个， t}} + F_{w x_{一个， t}} （ R e_{w x_{一个， t}} + H_{一个， t}) \\ 米_{v z_{一个， t}} ＝米_{w z_{一个， t}} \end{array}$

该块设置车轮的位置和速度等于车辆的横向和纵向位置和速度。

$\begin{array}{l} x_{w_{一个， t}} ＝ x_{v_{一个， t}} \\ y_{w_{一个， t}} ＝ y_{v_{一个， t}} \\ {\dot{x}}_{w_{一个， t}} ＝ {\dot{x}}_{v_{一个， t}} \\ {\dot{y}}_{w_{一个， t}} ＝ {\dot{y}}_{v_{一个， t}} \end{array}$

方程式使用这些变量。

F_{WZ._在}，米_{WZ._在}	施加于轮轴上的悬架力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz-轴
F_{WX._在}，米_{WX._在}	施加于轮轴上的悬架力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedx-轴
F_{WY._在}，米_{WY._在}	施加于轮轴上的悬架力和力矩`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedy-轴
F_{vz._在}，米_{vz._在}	悬浮力和时刻施加到车轴上的车辆`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz-轴
F_{VX._在}，米_{VX._在}	悬浮力和时刻施加到车轴上的车辆`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedx-轴
F_{vy._在}，米_{vy._在}	悬浮力和时刻施加到车轴上的车辆`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedy-轴
F_{Z0._一个}	垂直悬架弹簧预紧力施加到轴上的轮子上`一个`
k_{z_一个}	垂直弹簧常数适用于车轴上的轨道`一个`
米_{HSTEER._一个}	到垂直力倾斜的转向角在车轮架上施加在轴上的轨道`一个`
δ._{驾驶_在}	轴的转向角输入`一个`、跟踪`t`
c_{z_一个}	施加于车轴上轨道的垂直阻尼常数`一个`
关于_{w_在}	轴的有效车轮半径`一个`、跟踪`t`
F_{Zhstop._在}	在轴上的垂直硬搏斗力`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
F_{zaswy_在}	轴的垂直防摇力`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
z_{v_在}，ż_{v_在}	车轴的车辆位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
z_{w_在}，ż_{w_在}	车轴上的轨道位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
x_{v_在}，X_{v_在}	车轴的车辆位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
x_{w_在}，X_{w_在}	车轴上的轨道位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
y_{v_在}，ẏ_{v_在}	车轴的车辆位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定y-轴
y_{w_在}，ẏ_{w_在}	车轴上的轨道位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定y-轴
H_在	轴上的悬架高度`一个`、跟踪`t`
关于_{w_在}	轴上有效的车轮半径`一个`、跟踪`t`

硬防星力量

硬止反馈力，F_{Zhstop._在}，块适用的块取决于暂停是否压缩或扩展。该块适用于力量：

在压缩时，当悬架被压缩超过最大距离时悬挂最大高度，Hmax范围。
在延长时，当悬架扩展大于由此指定的最大扩展时悬挂最大高度，Hmax范围。

为了计算力，块使用基于双曲切线和指数缩放的刚度。

抗摇杆

可选的是，该块实现了一个防摇摆杆力，F_{zaswy_在}，对于有两个轨道的轴。该图示出了防摇杆如何在共用轴上的两个独立悬架轨道之间传输扭矩。每个独立悬架通过从防摇杆延伸回独立悬架连接点的半径臂将扭矩施加到防摇摆杆。

防摇杆连接的插图与独立悬架

为了计算摇动条力，块实现这些方程。

计算	方程
给定轴和轨道的防摇杆角偏转，Δθ_在	$\begin{array}{l} {θ.}_{0 一个} ＝ {晒黑}^{- 1} （ \frac{z_{0}}{r}) \\ δ. {θ.}_{一个， t} ＝ {晒黑}^{- 1} （ \frac{r 晒黑 {θ.}_{0 一个} - z_{w_{一个， t}} + z_{v_{一个， t}}}{r}) \end{array}$
防摇杆扭角，ϴ_一个	${θ.}_{一个} ＝ - {晒黑}^{- 1} （ \frac{r 晒黑 {θ.}_{0 一个} - z_{w_{一个， 1}} + z_{v_{一个， 1}}}{r}) - {晒黑}^{- 1} （ \frac{r 晒黑 {θ.}_{0 一个} - z_{w_{一个， 2}} + z_{v_{一个， 2}}}{r})$
防摇杆扭矩，τ._一个	${τ.}_{一个} ＝ k_{一个} {θ.}_{一个}$
施加于轮轴上的防摇摆杆力`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz-轴	$\begin{array}{l} F_{z 一个年代 w y_{一个， 1}} ＝（ \frac{{τ.}_{一个}}{r}) 因为（ {θ.}_{0 一个} - {晒黑}^{- 1} （ \frac{r 晒黑 {θ.}_{0 一个} - z_{w_{一个， 1}} + z_{v_{一个， 1}}}{r})) \\ F_{z 一个年代 w y_{一个， 2}} ＝（ \frac{{τ.}_{一个}}{r}) 因为（ {θ.}_{0 一个} - {晒黑}^{- 1} （ \frac{r 晒黑 {θ.}_{0 一个} - z_{w_{一个， 2}} + z_{v_{一个， 2}}}{r})) \end{array}$

方程和图形使用这些变量。

τ._一个	防摇杆扭矩
θ.	防摇杆扭角
θ._0a.	防摇杆的初始扭转角
Δθ_在	轴上的防摇杆角偏转`一个`、跟踪`t`
r	防摇杆臂半径
z₀	防摇杆连接点到防摇杆中心线的垂直距离
F_{zsway_在}	施加在轮轴上的防摇摆杆力`一个`、跟踪`t`沿着wheel-fixedz-轴
z_{v_在}	车辆轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
z_{w_在}	轮轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴

弧度，脚角和脚趾角

为了计算弯曲，施法者和脚趾角度，块使用悬架高度和转向角的线性函数。

$\begin{array}{l} ξ_{一个， t} ＝ ξ_{0 一个} + 米_{h c 一个米 b e r_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} |) + 米_{c 一个米 b e r 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} | \\ {η.}_{一个， t} ＝ {η.}_{0 一个} + 米_{h c 一个年代 t e r_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} |) + 米_{c 一个年代 t e r 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} | \\ ζ_{一个， t} ＝ ζ_{0 一个} + 米_{h t o e_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} |) + 米_{t o e 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} | \end{array}$

方程式使用这些变量。

ξ_在	车轮对车轴的外倾角`一个`、跟踪`t`
η._在	轮子的脚轮角度在轴上的`一个`、跟踪`t`
ζ_在	车轮对车轴的趾角`一个`、跟踪`t`
ξ_0a.，η._0a.，ζ_0a.	标称悬架轴轴，脚轮和脚趾角，分别以零转向角
米_{hcamber_一个}，米_{Hcaster._一个}，米_{ht_一个}	弯度，脚轮，和脚趾角度，分别，悬挂高度斜度为轴`一个`
米_{Cambersteer_一个}，米_{Casterse_一个}，米_{送礼_一个}	弧形，施法者和脚趾角度，与轴的转向角坡`一个`
米_{HSTEER._一个}	转向角度与轴的垂直力斜率`一个`
δ._{驾驶_在}	轴的转向角输入`一个`、跟踪`t`
z_{v_在}	车辆轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
z_{w_在}	轴上跟踪位移`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴

操舵角

可选地，您可以输入轨道的转向角。为了计算车轮的转向角，块用悬架高度的线性函数偏离输入转向角。

${δ.}_{w h l 年代 t e e r_{一个， t}} ＝ {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} + 米_{h t o e_{一个}} （ z_{w_{一个， t}} - z_{v_{一个， t}} - 米_{h 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} |) + 米_{t o e 年代 t e e r_{一个}} | {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} |$

该等式使用这些变量。

米_{送礼_一个}	轴`一个`脚趾角与转向角斜率
米_{HSTEER._一个}	轴`一个`转向角度与垂直力斜率
米_{ht_一个}	轴`一个`脚趾角与悬架高度斜坡
δ._{whlsteer_在}	轮轴转向角`一个`、跟踪`t`
δ._{驾驶_在}	轴的转向角输入`一个`、跟踪`t`
z_{v_在}	车辆轴位移`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
z_{w_在}	轴上跟踪位移`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴

电力和能源

该模块计算每个轴的悬挂特性，一个、跟踪、t．

计算	方程
散货，P_{susp_在}	$P_{年代 u 年代 p_{一个， t}} ＝ F_{w z l o o k u p_{一个}} （ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}})$
吸收能量，E_{susp_在}	$E_{年代 u 年代 p_{一个， t}} ＝ F_{w z l o o k u p_{一个}} （ {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， {\dot{z}}_{v_{一个， t}} - {\dot{z}}_{w_{一个， t}} ， {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}})$
悬挂高度,H_在	$H_{一个， t} ＝ - （ z_{v_{一个， t}} - z_{w_{一个， t}} + \frac{F_{z 0_{一个}}}{k_{z_{一个}}} + 米_{h 年代 t e e r_{一个}} \| {δ.}_{年代 t e e r_{一个， t}} \|)$
从轮架中心到轮胎/道路界面的距离	$z_{w t r_{一个， t}} ＝ R e_{w_{一个， t}} + H_{一个， t}$

方程式使用这些变量。

米_{HSTEER._一个}	到垂直力倾斜的转向角在车轮架上施加在轴上的轨道`一个`
δ._{驾驶_在}	轴的转向角输入`一个`、跟踪`t`
关于_{w_在}	轴`一个`、跟踪`t`从轮架中心到轮胎/道路界面的有效车轮半径
F_{Z0._一个}	垂直悬架弹簧预紧力施加到轴上的轮子上`一个`
z_{wtr_在}	从轮架中心到轮胎/道路界面的距离，沿车辆固定z-轴
z_{v_在}，ż_{v_在}	车轴的车辆位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴
z_{w_在}，ż_{w_在}	车轴上的轨道位移和速度`一个`、跟踪`t`，沿车辆固定z-轴

港口

输入

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`WHLPZ.`- 追踪`z`设在位移
`大批`

跟踪位移，z_w，沿着轮固定z- 在m中。数组维度1通过车辆上的轨道总数。

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道WHLPZ.：

信号阵列尺寸为[1x4]．

阵列尺寸由轨道轴排列。

$WHLPZ. ＝ z_{w} ＝［ \begin{matrix} z_{w_{1 ， 1}} & z_{w_{1 ， 2}} & z_{w_{2 ， 1}} & z_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`WHLPZ（1,1）`	`1`	`1`
`WhlPz(1、2)`	`1`	`2`
`WHLPZ（1,3）`	`2`	`1`
`WhlPz(1、4)`	`2`	`2`

`哇`- 车轮有效半径
`大批`

有效的车轮半径，关于_w在m。数组维度1通过车辆上的轨道总数。

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道哇：

信号阵列尺寸为[1x4]．

阵列尺寸由轨道轴排列。

$wh 关于＝ R e_{w} ＝［ \begin{matrix} R e_{w_{1 ， 1}} & R e_{w_{1 ， 2}} & R e_{w_{2 ， 1}} & R e_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`whlre（1,1）`	`1`	`1`
`whlre（1,2）`	`1`	`2`
`whlre（1,3）`	`2`	`1`
`whlre（1,4）`	`2`	`2`

`Whlvz.`- 追踪`z`-AXIS速度
`大批`

跟踪速度,ż_w，沿着轮固定z- 在m中。数组维度1通过车辆上的轨道总数。

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道Whlvz.：

信号阵列尺寸为[1x4]．

阵列尺寸由轨道轴排列。

$Whlvz. ＝ {\dot{z}}_{w} ＝［ \begin{matrix} {\dot{z}}_{w_{1 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`WHLVZ（1,1）`	`1`	`1`
`WHLVZ（1,2）`	`1`	`2`
`whlvz（1,3）`	`2`	`1`
`whlvz（1,4）`	`2`	`2`

`WhlFx`-车轮对车辆的纵向力
`大批`

应用于车辆的纵向轮力，F_WX.，沿车辆固定x-轴。数组维度1通过车辆上的轨道总数。

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道WhlFx：

信号阵列尺寸为[1x4]．

阵列尺寸由轨道轴排列。

$WhlFx ＝ F_{w x} ＝［ \begin{matrix} F_{w x_{1 ， 1}} & F_{w x_{1 ， 2}} & F_{w x_{2 ， 1}} & F_{w x_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`whlfx（1,1）`	`1`	`1`
`whlfx（1,2）`	`1`	`2`
`whlfx（1,3）`	`2`	`1`
`WhlFx(1、4)`	`2`	`2`

`WhlFy`- 车辆上的侧轮力
`大批`

施加于车辆的横向轮力，F_WY.，沿车辆固定y-轴。数组维度1通过车辆上的轨道总数。

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道WhlFy：

信号阵列尺寸为[1x4]．

阵列尺寸由轨道轴排列。

$WhlFy ＝ F_{w y} ＝［ \begin{matrix} F_{w y_{1 ， 1}} & F_{w y_{1 ， 2}} & F_{w y_{2 ， 1}} & F_{w y_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`WHLFY（1,1）`	`1`	`1`
`WHLFY（1,2）`	`1`	`2`
`WHLFY（1.3）`	`2`	`1`
`WHLFY（1,4）`	`2`	`2`

`WhlM`-车轮上的悬挂力矩
`大批`

轴的纵向、横向和垂直悬挂力矩一个、跟踪t，施加到轴轮载体参考坐标的车轮，在n·m中。数组维度3.通过车辆上的轨道总数。

WhlM(…)- 悬架时刻施加到车轮上的车辆固定x-axis（纵向）
WhlM(2,…)- 悬架时刻施加到车轮上的车辆固定y设在(横向)
WHLM（3，......）- 悬架时刻施加到车轮上的车辆固定z-axis（垂直）

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道WhlM：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含根据轴和轨道位置施加到四个车轮的悬架力矩。

$WhlM ＝米_{w} ＝［ \begin{matrix} 米_{w x_{1 ， 1}} & 米_{w x_{1 ， 2}} & 米_{w x_{2 ， 1}} & 米_{w x_{2 ， 2}} \\ 米_{w y_{1 ， 1}} & 米_{w y_{1 ， 2}} & 米_{w y_{2 ， 1}} & 米_{w y_{2 ， 2}} \\ 米_{w z_{1 ， 1}} & 米_{w z_{1 ， 2}} & 米_{w z_{2 ， 1}} & 米_{w z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	时刻轴
`WhlM (1, 1)`	`1`	`1`	车辆固定x-axis（纵向）
`WhlM(1、2)`	`1`	`2`
`WhlM(1、3)`	`2`	`1`
`WhlM(1、4)`	`2`	`2`
`WhlM (2, 1)`	`1`	`1`	车辆固定y设在(横向)
`WhlM (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlM(2、3)`	`2`	`1`
`WhlM(2、4)`	`2`	`2`
`WhlM (3,1)`	`1`	`1`	车辆固定z-axis（垂直）
`WhlM (2)`	`1`	`2`
`WhlM (3)`	`2`	`1`
`WhlM(3、4)`	`2`	`2`

`车辆`——车辆位移
`大批`

车轴的车辆位移一个、跟踪t沿车辆固定坐标系，单位为m3.通过车辆上的轨道总数。

VehP(…)-车辆在轨道上的位移x_v，沿车辆固定x-轴
VehP(2,…)-车辆在轨道上的位移y_v，沿车辆固定y-轴
车辆（3，......）-车辆在轨道上的位移z_v，沿车辆固定z-轴

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道车辆：

信号尺寸是[3x4]．

信号根据轴和轨道位置包含四个轨道位移。

$车辆＝［ \begin{matrix} x_{v} \\ y_{v} \\ z_{v} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} x_{v}_{_{1 ， 1}} & x_{v}_{_{1 ， 2}} & x_{v}_{_{2 ， 1}} & x_{v}_{_{2 ， 2}} \\ y_{v}_{_{1 ， 1}} & y_{v}_{_{1 ， 2}} & y_{v}_{_{2 ， 1}} & y_{v}_{_{2 ， 2}} \\ z_{v}_{_{1 ， 1}} & z_{v}_{_{1 ， 2}} & z_{v}_{_{2 ， 1}} & z_{v}_{_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	轴
`车辆（1,1）`	`1`	`1`	车辆固定x-轴
`车辆（1,2）`	`1`	`2`
`车辆（1,3）`	`2`	`1`
`车辆（1,4）`	`2`	`2`
`车辆（2,1）`	`1`	`1`	车辆固定y-轴
`车辆（2,2）`	`1`	`2`
`车辆（2,3）`	`2`	`1`
`车辆（2,4）`	`2`	`2`
`车辆（3,1）`	`1`	`1`	车辆固定z-轴
`车辆（3,2）`	`1`	`2`
`车辆（3,3）`	`2`	`1`
`车辆（3,4）`	`2`	`2`

`veh`- 车辆速度
`大批`

车轴速度一个、跟踪t沿着车辆固定坐标系，在m中。输入阵列尺寸是3.通过一个＊t．

车辆（1，......）- 轨道上的车辆速度，x_v，沿车辆固定x-轴
车辆（2，......）- 轨道上的车辆速度，y_v，沿车辆固定y-轴
VehV(…)- 轨道上的车辆速度，z_v，沿车辆固定z-轴

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道veh：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含4根据轴和轨道位置履行速度。

$veh ＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{v} \\ {\dot{y}}_{v} \\ {\dot{z}}_{v} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{v_{1 ， 1}} & {\dot{x}}_{v_{1 ， 2}} & {\dot{x}}_{v_{2 ， 1}} & {\dot{x}}_{v_{2 ， 2}} \\ {\dot{y}}_{v_{1 ， 1}} & {\dot{y}}_{v_{1 ， 2}} & {\dot{y}}_{v_{2 ， 1}} & {\dot{y}}_{v_{2 ， 2}} \\ {\dot{z}}_{v_{1 ， 1}} & {\dot{z}}_{v_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{v_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{v_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	轴
`车辆（1,1）`	`1`	`1`	车辆固定x-轴
`车辆（1,2）`	`1`	`2`
`车辆（1,3）`	`2`	`1`
`VehV(1、4)`	`2`	`2`
`VehV (2, 1)`	`1`	`1`	车辆固定y-轴
`VehV (2, 2)`	`1`	`2`
`VehV(2、3)`	`2`	`1`
`VehV(2、4)`	`2`	`2`
`VehV (3,1)`	`1`	`1`	车辆固定z-轴
`车辆（3,2）`	`1`	`2`
`VehV (3)`	`2`	`1`
`VehV(3、4)`	`2`	`2`

`strgang.`-转向角度，可选
`大批`

每个方向盘可选转向角度，δ.．输入阵列尺寸是1由操纵轨道的数量决定。

例如，对于每个轴的两个轨道的双轴车辆，可以输入第一轴上的轮子的转向角。

创建strgang.端口,设置通过轴，Strgenyaxl实现转向轴到[1 0]．输入信号阵列尺寸是[1 x2]．

的strgang.信号包含两个转向角度根据其轴和轨道的位置。

$strgang. ＝ {δ.}_{年代 t e e r} ＝［ \begin{matrix} {δ.}_{年代 t e e r_{1 ， 1}} & {δ.}_{年代 t e e r_{1 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`StrgAng (1, 1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1、2)`	`1`	`2`

依赖性

的元素通过轴，Strgenyaxl实现转向轴Vector to 1创建:

输入端口strgang.．
参数:
- 趾角vs转向角坡度，趾
- 脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp
- Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌
- 悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp

输出

展开全部

`信息`——总线信号
公共汽车

包含块值的总线信号。这些信号是依赖于轨道位置的阵列。

例如，这里是双轴双轨车辆的索引。曲目总数是四个。

1D阵列信号（1-BY-4）

数组元素	轴	追踪
`（1,1）`	`1`	`1`
`（1,2）`	`1`	`2`
`（1,3）`	`2`	`1`
`（1,4）`	`2`	`2`

三维阵列信号(3 × 4)

数组元素	轴	追踪
`（1,1）`	`1`	`1`
`（1,2）`	`1`	`2`
`（1,3）`	`2`	`1`
`（1,4）`	`2`	`2`
`（2,1）`	`1`	`1`
`(2, 2)`	`1`	`2`
`(2、3)`	`2`	`1`
`(2、4)`	`2`	`2`
`(3,1)`	`1`	`1`
`(2)`	`1`	`2`
`(3)`	`2`	`1`
`(3、4)`	`2`	`2`

信号	描述	阵列信号	多变的	单位
`翘起`	车轮角度根据轴和轨道位置。	1D	$Whlang. ［ 1 ， ...... ］＝ ξ ＝［ ξ_{一个， t} ］$	rad
`施法者`			$Whlang. ［ 2 ， ...... ］＝ η. ＝［ {η.}_{一个， t} ］$
`脚趾`			$Whlang. ［ 3. ， ...... ］＝ ζ ＝［ ζ_{一个， t} ］$
`高度`	悬架高度	1D	H	米
`权力`	悬架功耗	1D	P_susp	W
`能源`	悬浮液吸收能量	1D	E_susp	J
`车辆`	施加于车辆的悬架力	3d	对于双轴，每个轴车辆两条轨道： $车辆＝ F_{v} ＝［ \begin{matrix} F_{v}_{x_{1 ， 1}} & F_{v}_{x_{1 ， 2}} & F_{v}_{x_{2 ， 1}} & F_{v}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{y_{1 ， 1}} & F_{v}_{y_{1 ， 2}} & F_{v}_{y_{2 ， 1}} & F_{v}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{z_{1 ， 1}} & F_{v}_{z_{1 ， 2}} & F_{v}_{z_{2 ， 1}} & F_{v}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	N
`车辆`	悬浮矩适用于车辆	3d	对于双轴，每个轴车辆两条轨道： $车辆＝米_{v} ＝［ \begin{matrix} 米_{v x_{1 ， 1}} & 米_{v x_{1 ， 2}} & 米_{v x_{2 ， 1}} & 米_{v x_{2 ， 2}} \\ 米_{v y_{1 ， 1}} & 米_{v y_{1 ， 2}} & 米_{v y_{2 ， 1}} & 米_{v y_{2 ， 2}} \\ 米_{v z_{1 ， 1}} & 米_{v z_{1 ， 2}} & 米_{v z_{2 ， 1}} & 米_{v z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	N·M.
`WhlF`	悬浮力施加到车轮上	3d	对于双轴，每个轴车辆两条轨道： $WhlF ＝ F_{w} ＝［ \begin{matrix} F_{w}_{x_{1 ， 1}} & F_{w}_{x_{1 ， 2}} & F_{w}_{x_{2 ， 1}} & F_{w}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{y_{1 ， 1}} & F_{w}_{y_{1 ， 2}} & F_{w}_{y_{2 ， 1}} & F_{w}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{z_{1 ， 1}} & F_{w}_{z_{1 ， 2}} & F_{w}_{z_{2 ， 1}} & F_{w}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	N
`WhlP`	跟踪位移	3d	对于双轴，每个轴车辆两条轨道： $WhlP ＝［ \begin{matrix} x_{w} \\ y_{w} \\ z_{w} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} x_{w}_{_{1 ， 1}} & x_{w}_{_{1 ， 2}} & x_{w}_{_{2 ， 1}} & x_{w_{2 ， 2}} \\ y_{w}_{_{1 ， 1}} & y_{w}_{_{1 ， 2}} & y_{w}_{_{2 ， 1}} & y_{w}_{y_{2 ， 2}} \\ z_{w t r}_{_{1 ， 1}} & z_{w t r}_{_{1 ， 2}} & z_{w t r}_{_{2 ， 1}} & z_{w t r_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	米
`WhlV`	跟踪速度	3d	对于双轴，每个轴车辆两条轨道： $WhlV ＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w} \\ {\dot{y}}_{w} \\ {\dot{z}}_{w} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w_{1 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{y}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{y}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{z}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{z}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$	多发性硬化症
`Whlang.`	轮弯，脚轮，脚趾角度	3d	对于双轴，每个轴车辆两条轨道： $Whlang. ＝［ \begin{matrix} ξ \\ η. \\ ζ \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} ξ_{1 ， 1} & ξ_{1 ， 2} & ξ_{2 ， 1} & ξ_{2 ， 2} \\ {η.}_{1 ， 1} & {η.}_{1 ， 2} & {η.}_{2 ， 1} & {η.}_{2 ， 2} \\ ζ_{1 ， 1} & ζ_{1 ， 2} & ζ_{2 ， 1} & ζ_{2 ， 2} \end{matrix} ］$	rad

`车辆`-对车辆的悬挂力
`大批`

轴上的纵向，横向和垂直悬架力一个、跟踪t，应用于悬挂连接点处的车辆，为n3.通过车辆上的轨道总数。

车辆（1，......）- 沿着车辆固定施加到车辆的悬架力x-axis（纵向）
车辆（2，......）- 沿着车辆固定施加到车辆的悬架力y设在(横向)
VehF(…)- 沿着车辆固定施加到车辆的悬架力z-axis（垂直）

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道车辆：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含根据车轴和轨道位置施加到车辆上的悬架力。

$车辆＝ F_{v} ＝［ \begin{matrix} F_{v}_{x_{1 ， 1}} & F_{v}_{x_{1 ， 2}} & F_{v}_{x_{2 ， 1}} & F_{v}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{y_{1 ， 1}} & F_{v}_{y_{1 ， 2}} & F_{v}_{y_{2 ， 1}} & F_{v}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{v}_{z_{1 ， 1}} & F_{v}_{z_{1 ， 2}} & F_{v}_{z_{2 ， 1}} & F_{v}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	力轴
`车辆（1,1）`	`1`	`1`	车辆固定x-axis（纵向）
`VehF(1、2)`	`1`	`2`
`VehF(1、3)`	`2`	`1`
`VehF(1、4)`	`2`	`2`
`VehF (2, 1)`	`1`	`1`	车辆固定y设在(横向)
`VehF (2, 2)`	`1`	`2`
`VehF(2、3)`	`2`	`1`
`VehF(2、4)`	`2`	`2`
`VehF (3,1)`	`1`	`1`	车辆固定z-axis（垂直）
`VehF (2)`	`1`	`2`
`VehF (3)`	`2`	`1`
`VehF(3、4)`	`2`	`2`

`车辆`- 车辆上的暂停力矩
`大批`

轴的纵向、横向和垂直悬挂力矩一个、跟踪t，在悬架连接点施用于车辆，在n·m。数组维度3.通过车辆上的轨道总数。

VehM(…)-悬挂力矩适用于车辆关于车辆固定x-axis（纵向）
VehM(2,…)-悬挂力矩适用于车辆关于车辆固定y设在(横向)
VehM(…)-悬挂力矩适用于车辆关于车辆固定z-axis（垂直）

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道车辆：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含根据车轴和轨道位置施加给车辆的悬架力矩。

$车辆＝米_{v} ＝［ \begin{matrix} 米_{v x_{1 ， 1}} & 米_{v x_{1 ， 2}} & 米_{v x_{2 ， 1}} & 米_{v x_{2 ， 2}} \\ 米_{v y_{1 ， 1}} & 米_{v y_{1 ， 2}} & 米_{v y_{2 ， 1}} & 米_{v y_{2 ， 2}} \\ 米_{v z_{1 ， 1}} & 米_{v z_{1 ， 2}} & 米_{v z_{2 ， 1}} & 米_{v z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	时刻轴
`VehM (1, 1)`	`1`	`1`	车辆固定x-axis（纵向）
`VehM(1、2)`	`1`	`2`
`VehM(1、3)`	`2`	`1`
`VehM(1、4)`	`2`	`2`
`VehM (2, 1)`	`1`	`1`	车辆固定y设在(横向)
`VehM (2, 2)`	`1`	`2`
`VehM(2、3)`	`2`	`1`
`VehM(2、4)`	`2`	`2`
`VehM (3,1)`	`1`	`1`	车辆固定z-axis（垂直）
`VehM (2)`	`1`	`2`
`VehM (3)`	`2`	`1`
`VehM(3、4)`	`2`	`2`

`WhlF`- 轮子上的悬架力
`大批`

轴的纵向、横向和垂直悬挂力一个、跟踪t，施加到轴轮载体参考坐标的车轮，在N.阵列尺寸3.通过车辆上的轨道总数。

WHLF（1，......）- 沿车辆固定车轮上的悬架力x-axis（纵向）
whlf（2，...）- 沿车辆固定车轮上的悬架力y设在(横向)
WhlF(…)- 沿车辆固定车轮上的悬架力z-axis（垂直）

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道WhlF：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含根据轴和轨道位置施加到车辆的轮子。

$WhlF ＝ F_{w} ＝［ \begin{matrix} F_{w}_{x_{1 ， 1}} & F_{w}_{x_{1 ， 2}} & F_{w}_{x_{2 ， 1}} & F_{w}_{x_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{y_{1 ， 1}} & F_{w}_{y_{1 ， 2}} & F_{w}_{y_{2 ， 1}} & F_{w}_{y_{2 ， 2}} \\ F_{w}_{z_{1 ， 1}} & F_{w}_{z_{1 ， 2}} & F_{w}_{z_{2 ， 1}} & F_{w}_{z_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	力轴
`WHLF（1,1）`	`1`	`1`	车辆固定x-axis（纵向）
`WhlF(1、2)`	`1`	`2`
`WhlF(1、3)`	`2`	`1`
`WhlF(1、4)`	`2`	`2`
`WhlF (2, 1)`	`1`	`1`	车辆固定y设在(横向)
`WhlF (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlF(2、3)`	`2`	`1`
`WhlF(2、4)`	`2`	`2`
`WhlF (3,1)`	`1`	`1`	车辆固定z-axis（垂直）
`WhlF (2)`	`1`	`2`
`WhlF (3)`	`2`	`1`
`WhlF(3、4)`	`2`	`2`

`WhlV`- 轨道速度
`大批`

轴上的纵向，横向和垂直轨道速度一个、跟踪t米/秒。数组维度3.通过车辆上的轨道总数。

WHLV（1，......）- 沿着车辆固定的速度x-axis（纵向）
WHLV（2，......）- 沿着车辆固定的速度y设在(横向)
WhlV(…)- 沿着车辆固定的速度z-axis（垂直）

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道WhlV：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含根据轴和轨道位置施加到车辆的轮子。

$WhlV ＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w} \\ {\dot{y}}_{w} \\ {\dot{z}}_{w} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} {\dot{x}}_{w_{1 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{x}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{y}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{y}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{y}}_{w_{2 ， 2}} \\ {\dot{z}}_{w_{_{1 ， 1}}} & {\dot{z}}_{w_{1 ， 2}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 1}} & {\dot{z}}_{w_{2 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	力轴
`WHLV（1,1）`	`1`	`1`	车辆固定x-axis（纵向）
`WHLV（1,2）`	`1`	`2`
`WHLV（1,3）`	`2`	`1`
`WHLV（1,4）`	`2`	`2`
`WHLV（2,1）`	`1`	`1`	车辆固定y设在(横向)
`WHLV（2,2）`	`1`	`2`
`WHLV（2,3）`	`2`	`1`
`WHLV（2,4）`	`2`	`2`
`WhlV (3,1)`	`1`	`1`	车辆固定z-axis（垂直）
`WHLV（3,2）`	`1`	`2`
`WHLV（3,3）`	`2`	`1`
`WHLV（3,4）`	`2`	`2`

`Whlang.`- 轮弯，脚轮，脚趾角度
`大批`

车轴上的弧度，脚轮和脚尖角度一个、跟踪t，在rad。数组维度3.通过车辆上的轨道总数。

Whlang（1，......）- 弯角角度
Whlang（2，......）- 施法者角度
Whlang（3，......）——脚趾角

例如，对于一个双轴车辆，每个轴有两个轨道Whlang.：

信号尺寸是[3x4]．

信号包含车轮角度根据轴和轨道的位置。

$Whlang. ＝［ \begin{matrix} ξ \\ η. \\ ζ \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} ξ_{1 ， 1} & ξ_{1 ， 2} & ξ_{2 ， 1} & ξ_{2 ， 2} \\ {η.}_{1 ， 1} & {η.}_{1 ， 2} & {η.}_{2 ， 1} & {η.}_{2 ， 2} \\ ζ_{1 ， 1} & ζ_{1 ， 2} & ζ_{2 ， 1} & ζ_{2 ， 2} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪	角度
`WhlAng (1, 1)`	`1`	`1`	翘起
`WhlAng(1、2)`	`1`	`2`
`WhlAng(1、3)`	`2`	`1`
`WhlAng(1、4)`	`2`	`2`
`WhlAng (2, 1)`	`1`	`1`	施法者
`WhlAng (2, 2)`	`1`	`2`
`WhlAng(2、3)`	`2`	`1`
`WhlAng(2、4)`	`2`	`2`
`WhlAng (3,1)`	`1`	`1`	脚趾
`WhlF (2)`	`1`	`2`
`WhlF (3)`	`2`	`1`
`WhlF(3、4)`	`2`	`2`

参数

展开全部

`使活跃的阻尼`——包括阻尼
`从`（默认）|`从`

包括阻尼

依赖性

选择此参数将创建:

阻尼系数地图，f_act_susp_cz
阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt
阻尼执行器速度断点，f_act_susp_zdot_bpt

`轴数，numaxl`-轴数
`2`（默认）|`标量子`

轴数，N_一个,无量纲。

`轮轴的轨道数，NumTracksByAxl`-每轴的轨道数
`[2]`（默认）|`向量`

每个轴的轨道数量，NT._一个,无量纲。向量是1通过车轴数，N_一个．例如，[1,2]表示1轴上的一条轨道和2轴上的两条轨道。

`通过轴，Strgenyaxl实现转向轴`- 布尔矢量使能轴转向
`[1 0]`（默认）|`向量`

布尔向量，使轴转向，在_驾驶,无量纲。向量是1通过车轴数，N_一个．例如:

[1 0]对于双轴车辆，启用1轴转向，禁用2轴转向
[1 1]- 对于双轴车辆，启用轴1和轴2转向

依赖性

的任何元素通过轴，Strgenyaxl实现转向轴Vector to 1创建:

输入端口strgang.．
参数:
- 趾角vs转向角坡度，趾
- 脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp
- Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌
- 悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp

例如，对于每个轴的两个轨道的双轴车辆，可以输入第一轴上的轮子的转向角。

创建strgang.端口,设置通过轴，Strgenyaxl实现转向轴到[1 0]．输入信号阵列尺寸是[1 x2]．

的strgang.信号包含两个转向角度根据其轴和轨道的位置。

$strgang. ＝ {δ.}_{年代 t e e r} ＝［ \begin{matrix} {δ.}_{年代 t e e r_{1 ， 1}} & {δ.}_{年代 t e e r_{1 ， 2}} \end{matrix} ］$

数组元素	轴	追踪
`StrgAng (1, 1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1、2)`	`1`	`2`

`防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl`- 布尔矢量使轴防抖
`[0 0]`（默认）|`向量`

布尔向量，使轴防摇摆为轴一个,无量纲。例如，[1 0]使轴1防摇动并禁用轴2防摇。向量是1通过车轴数，N_一个．

依赖性

的元素防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl矢量到1创建这些抗摇摆参数:

防摇摆臂半径，AntiSwayR
防摇臂中性角度，Antiswayntrang
抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK

暂停

合规性和阻尼 - 被动

`悬架弹簧常数Kz`- 悬架弹簧常数
`64370.`（默认）|`标量子`|`向量`

a轴独立悬架轨道线性垂直弹簧常数，k_{z_一个}，在n / m。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

`悬架弹簧预紧，F0z`- 悬架弹簧预加载
`9810`（默认）|`标量子`|`向量`

垂直预载弹簧力施加到车轮载体参考坐标的轴上的车轮上，F_{Z0._一个}，在N.正面预加载力量：

使车辆抬起。
点沿负的车辆固定z-轴。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

`悬架冲击阻尼常数，CZ`- 悬架冲击阻尼恒定
`10000`（默认）|`标量子`|`向量`

在轴A上独立悬架轨道线性垂直阻尼恒定，c_{z_一个}，在ns / m中。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

要创建此参数，请清除使活跃的阻尼．

`悬挂最大高度，Hmax`- 高度
`0.5`（默认）|`标量子`|`向量`

最大悬架延伸或最小悬架压缩高度，H_马克斯，轴一个在悬浮液到达硬杆之前，在m。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

合规性和阻尼 - 活跃

`阻尼系数地图，f_act_susp_cz`——查找表
`[10000 10000; 10000 10000]`（默认）|`米`-经过-`N`大批

阻尼系数表作为有源占空比和致动器压缩速度的函数，在n·s / m中。每个值指定用于致动器占空比和速度的特定组合的阻尼。阵列尺寸必须匹配占空比，米和执行器速度，N，断点向量尺寸。

依赖性

要创建此参数，请清除使活跃的阻尼．

`阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt`-占空比断点
`[0 1]`（默认）|`1`-经过-`米`向量

阻尼执行器占空比断点，无量纲。

依赖性

要创建此参数，请清除使活跃的阻尼．

`阻尼执行器速度断点，f_act_susp_zdot_bpt`- 速度断点
`[-1 1]`（默认）|`1`-经过-`N`向量

阻尼驱动器速度断点，单位为米/秒。

依赖性

要创建此参数，请清除使活跃的阻尼．

几何

`在转向中心，脚趾的脚趾角度`——脚趾角
`0.0349`（默认）|`标量子`

零转向角的公称悬挂趾角，ζ_0a.，在rad。

`滚动转向VS悬架高度斜坡，Rollstrgslp`-转向角度悬挂坡度
`-0.2269`（默认）|`标量子`|`向量`

侧倾转向角度与悬挂高度，米_{ht_一个}，在rad / m中。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

`趾角vs转向角坡度，趾`- 脚趾角度转向斜面
`0．01`（默认）|`标量子`|`向量`

趾角与转向角斜率，米_{送礼_一个},无量纲。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素通过轴，Strgenyaxl实现转向轴Vector to 1创建:

输入端口strgang.．
参数:
- 趾角vs转向角坡度，趾
- 脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp
- Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌
- 悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp

`倾斜角在转向中心，倾斜角`-转向中心的倾斜角
`0.0698`（默认）|`标量子`

零转向角的公称悬挂脚轮角度，η._0a.，在rad。

`脚轮角度Vs悬浮高度斜率，casterhslp`-投掷角度与悬挂高度斜度
`-0.2269`（默认）|`标量子`|`向量`

施法者与悬架高度，米_{Hcaster._一个}，在rad / m中。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

`脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp`-倾斜角与转向角
`0．01`（默认）|`标量子`|`向量`

脚轮角度与转向角斜率，米_{Casterse_一个},无量纲。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素通过轴，Strgenyaxl实现转向轴Vector to 1创建:

输入端口strgang.．
参数:
- 趾角vs转向角坡度，趾
- 脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp
- Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌
- 悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp

`转向中心的外倾角，外倾角`-转向中心的外倾角
`0.0698`（默认）|`标量子`

标称悬架倾角为零转向角，ξ_0a.，在rad。

`Camberhslp，Camberhslp，CamberHSLP`- 弯曲角与悬架高度斜坡
`-0.2269`（默认）|`标量子`|`向量`

外倾角与悬挂高度，米_{hcamber_一个}，在rad / m中。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

`Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌`-外倾角和转向角坡度
`0．01`（默认）|`标量子`|`向量`

圆角与转向角坡，米_{Cambersteer_一个},无量纲。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素通过轴，Strgenyaxl实现转向轴Vector to 1创建:

输入端口strgang.．
参数:
- 趾角vs转向角坡度，趾
- 脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp
- Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌
- 悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp

`悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp`-悬挂高度与转向角度斜率
`0.1432`（默认）|`标量子`|`向量`

转向角度到施加在悬架轮架参考点的垂直力斜率，米_{HSTEER._一个}，在m / rad中。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素通过轴，Strgenyaxl实现转向轴Vector to 1创建:

输入端口strgang.．
参数:
- 趾角vs转向角坡度，趾
- 脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp
- Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌
- 悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp

抗摇摆.

`防摇摆臂半径，AntiSwayR`- 防摇臂半径
`0.2`（默认）|`标量子`|`向量`

防摇臂半径，r在m。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl矢量到1创建这些抗摇摆参数:

防摇摆臂半径，AntiSwayR
防摇臂中性角度，Antiswayntrang
抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK

`防摇臂中性角度，Antiswayntrang`-防摇摆臂的中立角度
`0.5236`（默认）|`标量子`|`向量`

防摇臂中性角度，θ._0a.，在标称悬挂高度，单位为rad。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl矢量到1创建这些抗摇摆参数:

防摇摆臂半径，AntiSwayR
防摇臂中性角度，Antiswayntrang
抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK

`抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK`-抗摇摆扭转弹簧常数
`5.7296E + 03`（默认）|`标量子`|`向量`

抗摇杆扭转弹簧常数，k_一个，在n·m / rad。

向量是1通过车轴数，N_一个．如果您提供一个标量值，则块将该值用于所有轴。

依赖性

的元素防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl矢量到1创建这些抗摇摆参数:

防摇摆臂半径，AntiSwayR
防摇臂中性角度，Antiswayntrang
抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK

参考

[1]吉难表，托马斯。车辆动力学基础．沃兰德，PA：1992年汽车工程师协会。

车辆动力标准委员会。车辆动力学术语．SAE J670。沃雷德，帕：汽车工程师协会，2008年。

[3]技术委员会。道路车辆。车辆动力学和道路保持能力。词汇．ISO 8855：2011。日内瓦，瑞士：国际标准化组织，2011年。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

另请参阅

独立悬挂-双叉骨|独立悬挂-映射

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独立悬架 - 麦克弗森

描述

悬架柔度和阻尼

硬防星力量

抗摇杆

弧度，脚角和脚趾角

操舵角

电力和能源

港口

输入

WHLPZ.- 追踪z设在位移大批

哇- 车轮有效半径大批

Whlvz.- 追踪z-AXIS速度大批

WhlFx-车轮对车辆的纵向力大批

WhlFy- 车辆上的侧轮力大批

WhlM-车轮上的悬挂力矩大批

车辆——车辆位移大批

veh- 车辆速度大批

strgang.-转向角度，可选大批

依赖性

输出

信息——总线信号公共汽车

车辆-对车辆的悬挂力大批

车辆- 车辆上的暂停力矩大批

WhlF- 轮子上的悬架力大批

WhlV- 轨道速度大批

Whlang.- 轮弯，脚轮，脚趾角度大批

参数

使活跃的阻尼——包括阻尼从（默认）|从

依赖性

轴数，numaxl-轴数2（默认）|标量子

轮轴的轨道数，NumTracksByAxl-每轴的轨道数[2]（默认）|向量

通过轴，Strgenyaxl实现转向轴- 布尔矢量使能轴转向[1 0]（默认）|向量

依赖性

防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl- 布尔矢量使轴防抖[0 0]（默认）|向量

依赖性

暂停

悬架弹簧常数Kz- 悬架弹簧常数64370.（默认）|标量子|向量

悬架弹簧预紧，F0z- 悬架弹簧预加载9810（默认）|标量子|向量

悬架冲击阻尼常数，CZ- 悬架冲击阻尼恒定10000（默认）|标量子|向量

依赖性

悬挂最大高度，Hmax- 高度0.5（默认）|标量子|向量

阻尼系数地图，f_act_susp_cz——查找表[10000 10000; 10000 10000]（默认）|米-经过-N大批

依赖性

阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt-占空比断点[0 1]（默认）|1-经过-米向量

依赖性

阻尼执行器速度断点，f_act_susp_zdot_bpt- 速度断点[-1 1]（默认）|1-经过-N向量

依赖性

在转向中心，脚趾的脚趾角度——脚趾角0.0349（默认）|标量子

滚动转向VS悬架高度斜坡，Rollstrgslp-转向角度悬挂坡度-0.2269（默认）|标量子|向量

趾角vs转向角坡度，趾- 脚趾角度转向斜面0．01（默认）|标量子|向量

依赖性

倾斜角在转向中心，倾斜角-转向中心的倾斜角0.0698（默认）|标量子

脚轮角度Vs悬浮高度斜率，casterhslp-投掷角度与悬挂高度斜度-0.2269（默认）|标量子|向量

脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp-倾斜角与转向角0．01（默认）|标量子|向量

依赖性

转向中心的外倾角，外倾角-转向中心的外倾角0.0698（默认）|标量子

Camberhslp，Camberhslp，CamberHSLP- 弯曲角与悬架高度斜坡-0.2269（默认）|标量子|向量

Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌-外倾角和转向角坡度0．01（默认）|标量子|向量

依赖性

悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp-悬挂高度与转向角度斜率0.1432（默认）|标量子|向量

依赖性

抗摇摆.

防摇摆臂半径，AntiSwayR- 防摇臂半径0.2（默认）|标量子|向量

依赖性

防摇臂中性角度，Antiswayntrang-防摇摆臂的中立角度0.5236（默认）|标量子|向量

依赖性

抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK-抗摇摆扭转弹簧常数5.7296E + 03（默认）|标量子|向量

依赖性

参考

扩展能力

C / C ++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

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`WHLPZ.`- 追踪`z`设在位移
`大批`

`哇`- 车轮有效半径
`大批`

`Whlvz.`- 追踪`z`-AXIS速度
`大批`

`WhlFx`-车轮对车辆的纵向力
`大批`

`WhlFy`- 车辆上的侧轮力
`大批`

`WhlM`-车轮上的悬挂力矩
`大批`

`车辆`——车辆位移
`大批`

`veh`- 车辆速度
`大批`

`strgang.`-转向角度，可选
`大批`

`信息`——总线信号
公共汽车

`车辆`-对车辆的悬挂力
`大批`

`车辆`- 车辆上的暂停力矩
`大批`

`WhlF`- 轮子上的悬架力
`大批`

`WhlV`- 轨道速度
`大批`

`Whlang.`- 轮弯，脚轮，脚趾角度
`大批`

`使活跃的阻尼`——包括阻尼
`从`（默认）|`从`

`轴数，numaxl`-轴数
`2`（默认）|`标量子`

`轮轴的轨道数，NumTracksByAxl`-每轴的轨道数
`[2]`（默认）|`向量`

`通过轴，Strgenyaxl实现转向轴`- 布尔矢量使能轴转向
`[1 0]`（默认）|`向量`

`防摇摆轴使轴，AntiSwayEnByAxl`- 布尔矢量使轴防抖
`[0 0]`（默认）|`向量`

`悬架弹簧常数Kz`- 悬架弹簧常数
`64370.`（默认）|`标量子`|`向量`

`悬架弹簧预紧，F0z`- 悬架弹簧预加载
`9810`（默认）|`标量子`|`向量`

`悬架冲击阻尼常数，CZ`- 悬架冲击阻尼恒定
`10000`（默认）|`标量子`|`向量`

`悬挂最大高度，Hmax`- 高度
`0.5`（默认）|`标量子`|`向量`

`阻尼系数地图，f_act_susp_cz`——查找表
`[10000 10000; 10000 10000]`（默认）|`米`-经过-`N`大批

`阻尼执行器占空比断点，f_act_sus_duty_bpt`-占空比断点
`[0 1]`（默认）|`1`-经过-`米`向量

`阻尼执行器速度断点，f_act_susp_zdot_bpt`- 速度断点
`[-1 1]`（默认）|`1`-经过-`N`向量

`在转向中心，脚趾的脚趾角度`——脚趾角
`0.0349`（默认）|`标量子`

`滚动转向VS悬架高度斜坡，Rollstrgslp`-转向角度悬挂坡度
`-0.2269`（默认）|`标量子`|`向量`

`趾角vs转向角坡度，趾`- 脚趾角度转向斜面
`0．01`（默认）|`标量子`|`向量`

`倾斜角在转向中心，倾斜角`-转向中心的倾斜角
`0.0698`（默认）|`标量子`

`脚轮角度Vs悬浮高度斜率，casterhslp`-投掷角度与悬挂高度斜度
`-0.2269`（默认）|`标量子`|`向量`

`脚轮角度与转向角斜率，Casterstrgslp`-倾斜角与转向角
`0．01`（默认）|`标量子`|`向量`

`转向中心的外倾角，外倾角`-转向中心的外倾角
`0.0698`（默认）|`标量子`

`Camberhslp，Camberhslp，CamberHSLP`- 弯曲角与悬架高度斜坡
`-0.2269`（默认）|`标量子`|`向量`

`Camber角度VS转向角斜率，骆驼杆菌`-外倾角和转向角坡度
`0．01`（默认）|`标量子`|`向量`

`悬挂高度vs转向角度坡度，StrgHgtSlp`-悬挂高度与转向角度斜率
`0.1432`（默认）|`标量子`|`向量`

`防摇摆臂半径，AntiSwayR`- 防摇臂半径
`0.2`（默认）|`标量子`|`向量`

`防摇臂中性角度，Antiswayntrang`-防摇摆臂的中立角度
`0.5236`（默认）|`标量子`|`向量`

`抗摇摆扭转弹簧常数，AntiSwayTrsK`-抗摇摆扭转弹簧常数
`5.7296E + 03`（默认）|`标量子`|`向量`

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app