帮助中心gydF4y2Ba 帮助中心gydF4y2Ba

三轴惯性测量单元gydF4y2Ba

实现三轴惯性测量单元(IMU)gydF4y2Ba

扩展所有的页面gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
车辆动力学Blockset /传感器gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba三轴惯性测量单元gydF4y2Ba块实现了惯性测量单元(IMU)包含一个三轴加速度计和三轴陀螺仪。gydF4y2Ba

的描述方程和应用程序的错误,明白了gydF4y2Ba三轴加速度计gydF4y2Ba(航天Blockset)gydF4y2Ba和gydF4y2Ba三轴陀螺仪gydF4y2Ba(航天Blockset)gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba

Vibropendulous误差、滞后影响anisoelastic偏差和anisoinertial偏差不占这一块。gydF4y2Ba
这一块并不打算模型的内部动力学不同形式的乐器。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`A_bgydF4y2Ba`——实际加速度gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

实际物体固定轴的加速度,指定为一个三元素向量,在选定的单位。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`wgydF4y2Ba`——角率gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

角率物体固定轴,指定为一个三元素向量,在弧度每秒。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`w_dotgydF4y2Ba`——角加速度gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

在物体固定轴角加速度,指定为一个三元素向量,在弧度/秒平方。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`CGgydF4y2Ba`——重心的位置gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

重心的位置,指定为一个三元素向量,在选定的单位。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`ggydF4y2Ba`——重力gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

身体的重力轴,指定为一个三元素向量,在选定的单位。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`A_measgydF4y2Ba`——测量加速度gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

从加速度计测量加速度,指定为一个三元素向量,在选定的单位。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`w_measgydF4y2Ba`——测量角率gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

测量从陀螺仪角速率,指定为一个三元素向量,在弧度每秒。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

主要gydF4y2Ba

`单位gydF4y2Ba`- - - - - -单位gydF4y2Ba
`度量(MKS)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`英语gydF4y2Ba`

输入和输出单位,指定为:gydF4y2Ba

单位gydF4y2Ba	加速度gydF4y2Ba	长度gydF4y2Ba
`度量(MKS)gydF4y2Ba`	米每秒的平方gydF4y2Ba	米gydF4y2Ba
`英语gydF4y2Ba`(英国帝国理工)gydF4y2Ba	英尺每秒平方gydF4y2Ba	脚gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“度量(MKS)”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“英语”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“度量(MKS)”gydF4y2Ba

`IMU的位置gydF4y2Ba`- - - - - - IMU的位置gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

IMU的位置,也就是加速度计组的位置,从车辆重心,沿着vehicle-fixed轴。这对于重心测量参考相同的输入。在选择单位是长度单位。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2BaimugydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' (0 0 0)'gydF4y2Ba

`更新的速度gydF4y2Ba`——更新率gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|真实,双标量gydF4y2Ba

更新的速度加速度计和陀螺仪,指定为一个真正的,双标量,秒。一个更新的速度0创建了一个连续的加速度计和连续的陀螺仪。如果您选择了gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba参数和更新率是0,0.1块的速度更新噪声。gydF4y2Ba

提示gydF4y2Ba

如果你:gydF4y2Ba

更新此参数值为0(连续)gydF4y2Ba
配置一个固定的模型解算器gydF4y2Ba

你也必须选择gydF4y2Ba自动处理数据传输速度过渡gydF4y2Ba复选框的gydF4y2Ba解算器gydF4y2Ba窗格。此复选框允许软件处理速度正确转换。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_TsgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:真实的,双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' 0 'gydF4y2Ba

加速度计gydF4y2Ba

`二阶动态加速度计gydF4y2Ba`——二阶动力学gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`从gydF4y2Ba`

二阶动力学应用于加速度数据,选中此复选框。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Badtype_agydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“关闭”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba

`加速度计固有频率(rad /秒)gydF4y2Ba`——加速度计固有频率gydF4y2Ba
`190年gydF4y2Ba`(默认)|真实,双标量gydF4y2Ba

加速度计的固有频率,指定为一个真正的,双标量,弧度每秒。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baw_agydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:真实的,双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“190”gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba二阶动态加速度计gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`加速度计阻尼比gydF4y2Ba`——加速度计阻尼比gydF4y2Ba
`0.707gydF4y2Ba`(默认)|真实,双标量gydF4y2Ba

加速度计的阻尼比,指定为一个真正的,双标量,没有尺寸。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baz_agydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:真实的,双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“0.707”gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba二阶动态加速度计gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`加速度计比例因子和交叉耦合gydF4y2Ba`——比例因子和交叉耦合gydF4y2Ba
`[1 0 0;0 1 0;0 0 1]gydF4y2Ba`(默认)| 3×3的矩阵gydF4y2Ba

比例因子和交叉耦合,指定为一个3×3的矩阵,从身体斜加速度计轴加速度沿体轴和规模。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_sf_ccgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba3×3的矩阵:gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“[1 0 0;0 1 0;0 0 1]“gydF4y2Ba

`加速度计测量偏差gydF4y2Ba`-加速度计测量偏差gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

长期的偏见以及加速度计轴,指定为一个三元素向量,在选定的加速度的单位。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_biasgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' (0 0 0)'gydF4y2Ba

`加速度计上下极限gydF4y2Ba`——最小和最大加速度值gydF4y2Ba
`(负负无穷正正正)gydF4y2Ba`(默认)| six-element向量gydF4y2Ba

三个最小值和三个加速度最大值的加速度计轴,指定为一个six-element向量,在选定的加速度的单位。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_satgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:six-element向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba(负负无穷正正正]gydF4y2Ba

陀螺仪gydF4y2Ba

`二阶动力学的陀螺gydF4y2Ba`——陀螺仪二阶动力学gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`从gydF4y2Ba`

二阶动力学应用于陀螺仪读数,选中此复选框。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Badtype_ggydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“关闭”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba

`陀螺固有频率(rad /秒)gydF4y2Ba`——陀螺固有频率gydF4y2Ba
`190年gydF4y2Ba`(默认)|真实,双标量gydF4y2Ba

陀螺仪的固有频率,指定为一个真正的,双标量,弧度每秒。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baw_ggydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:真实的,双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“190”gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba二阶动力学的陀螺gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`陀螺阻尼比gydF4y2Ba`——陀螺阻尼比gydF4y2Ba
`0.707gydF4y2Ba`(默认)|真实,双标量gydF4y2Ba

陀螺仪的阻尼比,指定为一个真正的,双尺度,没有尺寸。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baz_ggydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:真实的,双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“0.707”gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba二阶动力学的陀螺gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`陀螺规模因素和交叉耦合gydF4y2Ba`——陀螺仪规模因素和交叉耦合gydF4y2Ba
`[1 0 0;0 1 0;0 0 1]gydF4y2Ba`(默认)| 3×3的矩阵gydF4y2Ba

陀螺仪规模因素和交叉耦合,指定为一个3×3的矩阵,从身体轴和斜陀螺仪角速率沿体轴。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Bag_sf_ccgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba3×3的矩阵:gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“[1 0 0;0 1 0;0 0 1]“gydF4y2Ba

`陀螺测量偏差gydF4y2Ba`——陀螺仪测量偏差gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

长期的偏见在陀螺轴,指定一个三元素向量,在弧度每秒。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Bag_biasgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' (0 0 0)'gydF4y2Ba

`G-sensitive偏见gydF4y2Ba`——最大的利率的变化gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

最大的变化由于线性加速度,指定为一个三元素向量,每个重力单位弧度每秒。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Bag_sensgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' (0 0 0)'gydF4y2Ba

`陀螺上、下极限gydF4y2Ba`-最小值和最大值的角速率gydF4y2Ba
`(负负无穷正正正)gydF4y2Ba`(默认)| six-element向量gydF4y2Ba

三个最小值和三个陀螺仪的最大角速率的值在每个轴,指定为一个six-element向量,在弧度每秒。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Bag_satgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:six-element向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba(负负无穷正正正]gydF4y2Ba

噪音gydF4y2Ba

`噪音gydF4y2Ba`——白噪声gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`从gydF4y2Ba`

白噪声应用于加速度和陀螺仪数据,选中此复选框。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_randgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“关闭”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba

`噪音的种子gydF4y2Ba`——噪声种子gydF4y2Ba
`(23093 23094 23095 23096 23097 23098)gydF4y2Ba`(默认)| six-element向量gydF4y2Ba

标量高斯噪声发生器的种子为每个轴的加速度计和陀螺仪,指定为一个six-element向量。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_seedsgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:six-element向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“(23093 23094 23095 23096 23097 23098)”gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`噪声功率gydF4y2Ba`——噪声功率gydF4y2Ba
`(0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 - 0.0001)gydF4y2Ba`(默认)| six-element向量gydF4y2Ba

高度的白噪声的功率谱密度(PSD)为每个轴的加速度计和陀螺仪,指定为一个six-element向量,:gydF4y2Ba

(米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/赫兹gydF4y2Ba度量(MKS)gydF4y2Ba
(英尺/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/赫兹gydF4y2Ba英语gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_powgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:six-element向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“(0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001)”gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

模型的例子gydF4y2Ba

双车道改变参考应用gydF4y2Ba

双车道改变参考应用gydF4y2Ba

模拟一个完整的车辆动力学模型进行双车道改变操作标准ISO 3888 - 2。用于车辆动力学骑和处理分析和底盘控制开发,包括偏航稳定性和横向加速度的限制。gydF4y2Ba

开放的例子gydF4y2Ba

引用gydF4y2Ba

[1]罗杰斯,r·M。gydF4y2Ba在组合导航系统中应用数学gydF4y2Ba张仁教育系列,2000。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝appgydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

介绍了R2020agydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

三轴陀螺仪gydF4y2Ba(航天Blockset)gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三轴加速度计gydF4y2Ba(航天Blockset)gydF4y2Ba