文档gydF4y2Ba 帮助中心gydF4y2Ba文档gydF4y2Ba

三轴加速度计gydF4y2Ba

实现三轴加速度计gydF4y2Ba

扩展所有的页面gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
航空航天Blockset GNC /导航gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba三轴加速度计gydF4y2Ba块实现每一个三轴加速度计。理想的测量加速度的更多信息,请参阅gydF4y2Ba算法gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

可选地,应用离散的gydF4y2Ba三轴加速度计gydF4y2Ba块的输入和动力学以及nonlinearizations测量加速度,使用gydF4y2Ba饱和gydF4y2Ba块。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba三轴加速度计gydF4y2Ba块图标显示输入和输出单元的选择gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba

Vibropendulous误差和滞后效应不占这一块。gydF4y2Ba
这一块并不打算模型的内部动力学不同形式的乐器。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`一个gydF4y2Ba_bgydF4y2Ba`——实际加速度gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

实际物体固定轴的加速度,指定为一个三元素向量,在单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`ωgydF4y2Ba`——角率gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

角率物体固定轴,指定为一个三元素向量,在弧度每秒。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`dω/ dtgydF4y2Ba`——角加速度gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

在物体固定轴角加速度,指定为一个三元素向量,在弧度/秒平方。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`CGgydF4y2Ba`——重心的位置gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

重心的位置,指定为一个三元素向量,在单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`ggydF4y2Ba`——重力gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

身体的重力轴,指定为一个三元素向量,在单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`一个gydF4y2Ba_量gydF4y2Ba`——测量加速度gydF4y2Ba
三元素向量gydF4y2Ba

从加速度计测量加速度,作为三元素返回向量,在单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`单位gydF4y2Ba`- - - - - -单位gydF4y2Ba
`度量(MKS)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`英语gydF4y2Ba`

输入和输出单位,指定为:gydF4y2Ba

单位gydF4y2Ba	加速度gydF4y2Ba	长度gydF4y2Ba
`度量(MKS)gydF4y2Ba`	米每秒的平方gydF4y2Ba	米gydF4y2Ba
`英语gydF4y2Ba`(英国帝国理工)gydF4y2Ba	英尺每秒平方gydF4y2Ba	脚gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“度量(MKS)”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“英语”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“度量(MKS)”gydF4y2Ba

`加速度计的位置gydF4y2Ba`——加速度计的位置gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

位置的加速度计集团指定为一个三元素向量,测量从零基准(通常是鼻子)船尾,右边的垂直中心线以上水平中心线。这对于重心测量参考相同的输入。单位是单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2BaaccgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' (0 0 0)'gydF4y2Ba

`减去重力gydF4y2Ba`——减去重力gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`从gydF4y2Ba`

减去重力加速度数据,选中此复选框。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2BagtypegydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“关闭”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba

`二阶动力学gydF4y2Ba`——二阶动力学gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`从gydF4y2Ba`

二阶动力学应用于加速度数据,选中此复选框。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Badtype_agydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“关闭”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba

`固有频率(rad /秒)gydF4y2Ba`——固有频率gydF4y2Ba
`190年gydF4y2Ba`(默认)|标量gydF4y2Ba

加速度计的固有频率,指定为双标量,弧度每秒。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baw_agydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“190”gydF4y2Ba

`阻尼比gydF4y2Ba`——阻尼比gydF4y2Ba
`0.707gydF4y2Ba`(默认)|标量gydF4y2Ba

加速度计的阻尼比,指定为双标量,没有尺寸。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baz_agydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“0.707”gydF4y2Ba

`规模因素和交叉耦合gydF4y2Ba`——规模因素和交叉耦合gydF4y2Ba
`[1 0 0;0 1 0;0 0 1]gydF4y2Ba`(默认)| 3×3的矩阵gydF4y2Ba

规模因素和交叉耦合,指定为一个3×3的矩阵,从身体斜加速度计轴加速度沿体轴和规模。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_sf_ccgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba3×3的矩阵:gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“[1 0 0;0 1 0;0 0 1]“gydF4y2Ba

`测量偏差gydF4y2Ba`——测量偏差gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

长期的偏见以及加速度计轴,指定为一个三元素向量,在单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_biasgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba3×3的矩阵:gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' (0 0 0)'gydF4y2Ba

`更新速度(sec)gydF4y2Ba`——更新率gydF4y2Ba
`0gydF4y2Ba`(默认)|标量gydF4y2Ba

更新的速度加速度计,指定为双标量,在几秒钟内。一个更新率(0)创建了一个连续的加速度计。如果gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba复选框被选中和更新率是0,这个街区更新噪声率为0.1。gydF4y2Ba

提示gydF4y2Ba

如果你:gydF4y2Ba

更新此参数值为0(连续)gydF4y2Ba
配置一个固定的模型解算器gydF4y2Ba

你也必须选择gydF4y2Ba自动处理数据传输速度过渡gydF4y2Ba复选框的gydF4y2Ba解算器gydF4y2Ba窗格。此复选框允许软件处理速度正确转换。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_TsgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:双标量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba' 0 'gydF4y2Ba

`噪音gydF4y2Ba`——白噪声gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`从gydF4y2Ba`

白噪声应用于加速度数据,选中此复选框。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_randgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba|gydF4y2Ba“关闭”gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“上”gydF4y2Ba

`噪音的种子gydF4y2Ba`——噪声种子gydF4y2Ba
`(23093 23094 23095)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

标量高斯噪声发生器的种子为每个轴的加速度计,指定为一个三元素向量。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_seedsgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“(23093 23094 23095)”gydF4y2Ba

`噪声功率gydF4y2Ba`——噪声功率gydF4y2Ba
`(0.001 0.001 0.001)gydF4y2Ba`(默认)|三元素向量gydF4y2Ba

高度的白噪声的功率谱密度(PSD)为每个轴的加速度计,指定为一个三元素向量,:gydF4y2Ba

(米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ Hz时gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba被设置为gydF4y2Ba度量(MKS)gydF4y2Ba
(英尺/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)/ Hz时gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba被设置为gydF4y2Ba英语gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba噪音gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_powgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:三元素向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“(0.001 0.001 0.001)”gydF4y2Ba

`上下极限输出gydF4y2Ba`——最小和最大加速度值gydF4y2Ba
`(负负无穷正正正)gydF4y2Ba`(默认)| six-element向量gydF4y2Ba

三个最小值和三个加速度计的最大加速度的值在每个轴,指定为一个six-element向量,在单位中指定gydF4y2Ba单位gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

块参数gydF4y2Ba:gydF4y2Baa_satgydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba:特征向量gydF4y2Ba

值gydF4y2Ba:six-element向量gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba(负负无穷正正正]gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

理想的测量加速度(gydF4y2Ba ${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{我gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba}$ )包括加速度在身体重心轴(gydF4y2Ba ${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba}$ 由于加速度计)和杠杆臂的影响没有重力的中心。可选地,身体的重力轴可以删除。这是代表的方程:gydF4y2Ba

${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{我gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{ωgydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba} \timesgydF4y2Ba (gydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{ωgydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba} \timesgydF4y2Ba \overset{¯gydF4y2Ba}{dgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {\overset{˙gydF4y2Ba}{\overset{¯gydF4y2Ba}{ωgydF4y2Ba}}}_{bgydF4y2Ba} \timesgydF4y2Ba \overset{¯gydF4y2Ba}{dgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba \overset{¯gydF4y2Ba}{ggydF4y2Ba}$

在哪里gydF4y2Ba ${\overset{¯gydF4y2Ba}{ωgydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba}$ 是物体固定角速率,gydF4y2Ba ${\overset{˙gydF4y2Ba}{\overset{¯gydF4y2Ba}{ωgydF4y2Ba}}}_{bgydF4y2Ba}$ 物体固定角加速度,gydF4y2Ba $\overset{¯gydF4y2Ba}{dgydF4y2Ba}$ 杠杆臂。杠杆臂(gydF4y2Ba $\overset{¯gydF4y2Ba}{dgydF4y2Ba}$ )被定义为加速度计组的距离,正确的,下面的重心:gydF4y2Ba

$\overset{¯gydF4y2Ba}{dgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{array}{l} {dgydF4y2Ba}_{xgydF4y2Ba} \\ {dgydF4y2Ba}_{ygydF4y2Ba} \\ {dgydF4y2Ba}_{zgydF4y2Ba} \end{array}]gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {xgydF4y2Ba}_{一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {xgydF4y2Ba}_{CgydF4y2Ba GgydF4y2Ba})gydF4y2Ba \\ {ygydF4y2Ba}_{一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {ygydF4y2Ba}_{CgydF4y2Ba GgydF4y2Ba} \\ -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba {zgydF4y2Ba}_{CgydF4y2Ba GgydF4y2Ba})gydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba$

轴的方向用来确定加速度计的位置集团(gydF4y2BaxgydF4y2Ba_accgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba_accgydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba_accgydF4y2Ba)和重心(gydF4y2BaxgydF4y2Ba_CGgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba_CGgydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba_CGgydF4y2Ba)从零基准(通常是鼻子)船尾,右边的垂直中心线和水平中心线以上。的gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在和gydF4y2BazgydF4y2Ba设在这些测量轴是相反的物体固定轴产生的杠杆臂的负号gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在和gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。gydF4y2Ba

测量加速度(gydF4y2Ba ${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{米gydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba}$ )由这个块输出包含误差来源和被定义为gydF4y2Ba

${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{米gydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{我gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba egydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba} \timesgydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{年代gydF4y2Ba FgydF4y2Ba CgydF4y2Ba CgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ogydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba egydF4y2Ba,gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba ${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{年代gydF4y2Ba FgydF4y2Ba CgydF4y2Ba CgydF4y2Ba}$ 是一个3×3矩阵对角线上的缩放因子和偏差nondiagonal条款,然后呢gydF4y2Ba ${\overset{¯gydF4y2Ba}{一个gydF4y2Ba}}_{bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba}$ 是偏见。gydF4y2Ba

引用gydF4y2Ba

[1]罗杰斯,r·M。gydF4y2Ba在组合导航系统中应用数学gydF4y2Ba张仁教育系列,2000。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝appgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

三轴陀螺仪gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三轴惯性测量单元gydF4y2Ba|gydF4y2Ba饱和gydF4y2Ba

之前介绍过的R2006agydF4y2Ba

航空航天Blockset文档gydF4y2Ba

金宝app

试着用MATLAB仿真软金宝app件,和其他产品下载188bet金宝搏gydF4y2Ba

得到审判现在gydF4y2Ba