示例模型

下图显示了基于颜色的道路跟踪模型：

算法

示例算法执行搜索以通过分析用于更改颜色行为的视频图像来定义道路的左边缘。首先，从图像的底部中心启动对边缘像素，或通过足够数量的颜色像素的线路。搜索移动到图像的左上角和右角。

为了处理低质量的视频序列，在路边可能难以看到或被阻碍，算法将等待多个有效边缘信息的帧。该示例使用相同的过程来决定何时开始忽略一侧。

跟踪结果

检测窗口显示在当前视频帧中检测到的路边。

当不可见路边时，跟踪窗口显示错误符号。

当可见路的一侧时，该示例显示平行于路边的箭头。箭头的方向朝向道路侧和图像边界之间的交叉点。

当两个路侧都是可见的，示例在通过平均左侧和右侧的方向计算的方向上的道路中心的箭头。