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测量校正、状态和状态估计误差协方差

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[z_corr, x_corr P_corr] =正确(kalmanFilter, z)

[z_corr, x_corr P_corr] =正确(kalmanFilter,z)返回测量的校正、状态和状态估计误差协方差。修正是基于当前的测量z。覆盖对象的内部状态和协方差与修正卡尔曼滤波值。

使用预测和正确的基于检测结果的功能。

当检测到跟踪对象,使用预测和正确的与卡尔曼滤波函数对象和检测测量。按照以下顺序调用的函数:

[…)=预测(kalmanFilter);[…正确]= (kalmanFilter,测量);

当跟踪对象未被检测到,打电话预测功能,但不是正确的方法。当跟踪对象缺失或闭塞,没有测量。使用以下逻辑:设置功能

[…)=预测(kalmanFilter);如果测量存在[…正确]= (kalmanFilter,测量);结束

如果跟踪对象可用后失踪的过去t1连续的时间步骤,您可以调用预测函数t次了。这个语法是特别有用的处理异步视频. .例如,

为i = 1: k (…]=预测(kalmanFilter);结束(…正确]= (kalmanFilter、测量)

卡尔曼滤波对象。

当前的测量,指定为一个N元向量。

介绍了R2012b