bundleAdjustment
调整3-D点和相机姿势的集合
语法
描述
[
改进3-D点和相机姿势,以尽量减少重投影误差。该算法是Levenberg-Marquardt算法的一种变体。该函数使用相同的全局参考坐标系返回3-D点和相机姿态。xyzRefinedPoints
,refinedPoses
= bundleadadjust (xyzPoints
,pointTracks
,cameraPoses
,intrinsic
)
[
从世界点集中提炼三维点,wpSetRefined
,vSetRefined
,pointIndex
= bundleadadjust (wpSet
,vSet
,viewIDs
,intrinsic
)wpSet
,并从图像视图集中提炼相机姿态,vSet
.viewIDs
中指定相机姿势vSet
完善。
[___,
返回每个3-D世界点的平均重投影误差,以及前面语法中的参数。reprojectionErrors
= bundleadadjust (___)
[___= bundleadadjust (___,
使用一个或多个名称-值参数以及以前语法中的参数组合指定选项。例如,名称=值
)MaxIterations = 50
将迭代次数设置为50
.未指定的参数有默认值。
例子
输入参数
输出参数
参考文献
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[3]